[發明專利]掘進機的控制方法、掘進機與計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010144282.8
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN110989366B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 劉飛香;侯昆洲;任賽楠;龔文忠;黃春霞;劉宏亮;魯京京
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

1.一種掘進機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取掘進機的工作狀態參數；

將所述工作狀態參數輸入預設神經網絡模型，得到工作控制信息；

根據所述工作控制信息控制所述掘進機；

所述工作狀態參數包括：所述掘進機的位置偏差、所述掘進機的角度偏差、圍巖級別、所述掘進機的刀盤扭矩和所述掘進機的推進速度；

所述獲取掘進機的工作狀態參數的步驟，具體包括：

獲取預設路線與所述掘進機的當前運行狀態；

根據所述預設路線與所述當前運行狀態，確定所述位置偏差與所述角度偏差；

獲取所述掘進機當前的所述工作控制信息；

根據所述掘進機當前的所述工作控制信息，確定當前的所述圍巖級別；

獲取所述掘進機的所述刀盤扭矩和所述掘進機的所述推進速度；

所述根據所述預設路線與所述當前運行狀態，確定所述位置偏差與所述角度偏差的步驟，具體包括：

分析所述預設路線，確定所述掘進機在當前位置的理論運行狀態；

對比所述當前運行狀態與理論運行狀態，得到所述位置偏差與所述角度偏差；

所述理論運行狀態包括：所述掘進機的空間位置與所述掘進機刀盤的朝向；

所述工作控制信息包括：所述掘進機的推進力、所述掘進機的刀盤轉速、所述掘進機的撐靴缸行程、所述掘進機的扭矩缸行程。

2.根據權利要求1所述的掘進機的控制方法，其特征在于，

所述預設神經網絡模型通過如下步驟獲得：

將工作狀態數據輸入待訓練神經網絡模型；

根據所述待訓練神經網絡模型的實際輸出值與期望輸出值，得到所述實際輸出值與所述期望輸出值的偏差函數；

以所述偏差函數對所述待訓練神經網絡模型的輸入層的權值，以及隱含層的權值求偏導，以得到權值的更新矩陣，并更新所述待訓練神經網絡模型，直至所述輸入層的權值小于或等于第一預設數值，且所述隱含層的權值小于或等于第二預設數值；

得到所述預設神經網絡模型。

3.根據權利要求1或2所述的掘進機的控制方法，其特征在于，

所述位置偏差包括：向上偏差、向下偏差、向左偏差與向右偏差。

4.根據權利要求1或2所述的掘進機的控制方法，其特征在于，

所述根據所述掘進機當前的所述工作控制信息，確定當前的所述圍巖級別的步驟，具體包括：

分析所述掘進機當前的所述工作控制信息，在預設數據庫中查找相對應的所述圍巖級別。

5.一種掘進機，其特征在于，包括：

主體；

刀盤，設于所述主體一端；

刀盤動力系統，設于所述主體內，并與所述刀盤驅動連接，以控制所述刀盤旋轉；

扭矩缸，設于所述主體，并與所述刀盤驅動連接，以控制所述刀盤轉向；

撐靴缸，設于所述主體，用于推進所述主體；

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，與所述刀盤動力系統、所述扭矩缸及所述撐靴缸電連接，用于執行所述計算機程序以實現如權利要求1至4中任一項所述的掘進機的控制方法。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的掘進機的控制方法。