[發(fā)明專利]掘進(jìn)機(jī)的控制方法、掘進(jìn)機(jī)與計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010144282.8
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN110989366B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉飛香;侯昆洲;任賽楠;龔文忠;黃春霞;劉宏亮;魯京京
• 申請（專利權(quán)）人: 中國鐵建重工集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

1.一種掘進(jìn)機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取掘進(jìn)機(jī)的工作狀態(tài)參數(shù)；

將所述工作狀態(tài)參數(shù)輸入預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到工作控制信息；

根據(jù)所述工作控制信息控制所述掘進(jìn)機(jī)；

所述工作狀態(tài)參數(shù)包括：所述掘進(jìn)機(jī)的位置偏差、所述掘進(jìn)機(jī)的角度偏差、圍巖級別、所述掘進(jìn)機(jī)的刀盤扭矩和所述掘進(jìn)機(jī)的推進(jìn)速度；

所述獲取掘進(jìn)機(jī)的工作狀態(tài)參數(shù)的步驟，具體包括：

獲取預(yù)設(shè)路線與所述掘進(jìn)機(jī)的當(dāng)前運行狀態(tài)；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)路線與所述當(dāng)前運行狀態(tài)，確定所述位置偏差與所述角度偏差；

獲取所述掘進(jìn)機(jī)當(dāng)前的所述工作控制信息；

根據(jù)所述掘進(jìn)機(jī)當(dāng)前的所述工作控制信息，確定當(dāng)前的所述圍巖級別；

獲取所述掘進(jìn)機(jī)的所述刀盤扭矩和所述掘進(jìn)機(jī)的所述推進(jìn)速度；

所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)路線與所述當(dāng)前運行狀態(tài)，確定所述位置偏差與所述角度偏差的步驟，具體包括：

分析所述預(yù)設(shè)路線，確定所述掘進(jìn)機(jī)在當(dāng)前位置的理論運行狀態(tài)；

對比所述當(dāng)前運行狀態(tài)與理論運行狀態(tài)，得到所述位置偏差與所述角度偏差；

所述理論運行狀態(tài)包括：所述掘進(jìn)機(jī)的空間位置與所述掘進(jìn)機(jī)刀盤的朝向；

所述工作控制信息包括：所述掘進(jìn)機(jī)的推進(jìn)力、所述掘進(jìn)機(jī)的刀盤轉(zhuǎn)速、所述掘進(jìn)機(jī)的撐靴缸行程、所述掘進(jìn)機(jī)的扭矩缸行程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掘進(jìn)機(jī)的控制方法，其特征在于，

所述預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型通過如下步驟獲得：

將工作狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入待訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；

根據(jù)所述待訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的實際輸出值與期望輸出值，得到所述實際輸出值與所述期望輸出值的偏差函數(shù)；

以所述偏差函數(shù)對所述待訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入層的權(quán)值，以及隱含層的權(quán)值求偏導(dǎo)，以得到權(quán)值的更新矩陣，并更新所述待訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，直至所述輸入層的權(quán)值小于或等于第一預(yù)設(shè)數(shù)值，且所述隱含層的權(quán)值小于或等于第二預(yù)設(shè)數(shù)值；

得到所述預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的掘進(jìn)機(jī)的控制方法，其特征在于，

所述位置偏差包括：向上偏差、向下偏差、向左偏差與向右偏差。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的掘進(jìn)機(jī)的控制方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述掘進(jìn)機(jī)當(dāng)前的所述工作控制信息，確定當(dāng)前的所述圍巖級別的步驟，具體包括：

分析所述掘進(jìn)機(jī)當(dāng)前的所述工作控制信息，在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中查找相對應(yīng)的所述圍巖級別。

5.一種掘進(jìn)機(jī)，其特征在于，包括：

主體；

刀盤，設(shè)于所述主體一端；

刀盤動力系統(tǒng)，設(shè)于所述主體內(nèi)，并與所述刀盤驅(qū)動連接，以控制所述刀盤旋轉(zhuǎn)；

扭矩缸，設(shè)于所述主體，并與所述刀盤驅(qū)動連接，以控制所述刀盤轉(zhuǎn)向；

撐靴缸，設(shè)于所述主體，用于推進(jìn)所述主體；

存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；

處理器，與所述刀盤動力系統(tǒng)、所述扭矩缸及所述撐靴缸電連接，用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的掘進(jìn)機(jī)的控制方法。

6.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的掘進(jìn)機(jī)的控制方法。