[發明專利]一種行走裝置

在審

• 申請號: 202010143844.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113353167A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 徐麗華;樓劍軍;孔維維;楊嘉;姜子杰;王妍;吳曉斌;龐爾偉;張栩;周向暉;胡艷芳;李棟;屈鐸;田磊
• 申請（專利權）人: 徐麗華
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 郭迎俠

1.一種行走裝置，其特征在于，包括：

環形支架，其包括多個首尾依次轉動連接的弧形的子支架，多個所述子支架圍成用于使管狀或柱狀待操作物穿設的柱腔；

第一行走機構，其設置在所述環形支架上，用于帶動所述環形支架沿待操作物的周向行走；

第二行走機構，其設置在所述環形支架上，用于安裝操作部件并帶動所述操作部件沿所述柱腔的軸向移動，以通過所述操作部件對待操作物執行操作；

彈性連接機構，其一端與其中一個所述子支架的首端可轉動地連接，其另一端用于與所述首端對應的另一個所述子支架的尾端可拆卸地連接；

其中，所述彈性連接機構具有緊縮狀態和伸展狀態，在所述緊縮狀態，所述彈性連接機構收緊所述首端和尾端之間的間距，以使所述第一行走機構壓緊待操作物；在所述伸展狀態，所述彈性連接機構的另一端能夠與所述尾端脫開，以使所述環形支架能夠張開。

2.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述彈性連接機構包括連接件、把手及彈性部件，所述連接件的一端與所述把手的一端樞轉連接，所述連接件的另一端用于與所述尾端可拆卸地連接；所述彈性部件的一端與所述首端可轉動地連接，所述彈性部件的另一端可轉動地連接在所述把手上偏離其樞轉中心的位置處；

其中，所述把手與所述連接件處于折疊姿態時，所述彈性連接機構處于所述緊縮狀態；所述把手與所述連接件處于張開姿態時，所述彈性連接機構處于所述伸展狀態。

3.根據權利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述連接件的另一端設有用于掛接在所述尾端的掛鉤部。

4.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述子支架包括至少兩個相對設置的弧形支架板，以及連接在所述至少兩個相對設置的弧形支架板之間的若干連接桿。

5.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述第一行走機構包括：

主動滾輪，其通過第一轉軸可轉動地連接在所述至少兩個相對設置的弧形支架板之間，所述主動滾輪的周緣凸出于所述環形支架的內環面，以與待操作物的外周面相接觸；

第一驅動裝置，其通過第一傳動機構與所述第一轉軸傳動連接，用于驅動所述主動滾輪沿待操作物的外周面滾動并帶動所述環形支架沿待操作物的周向行走。

6.根據權利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述第一行走機構還包括：

從動滾輪，其通過第二轉軸可轉動地連接在所述至少兩個相對設置的弧形支架板之間，所述從動滾輪的周緣凸出于所述環形支架的內環面，以與待操作物的外周面相接觸。

7.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述第二行走機構包括：

導向部件，其連接在所述至少兩個相對設置的弧形支架板上；

安裝板，其安裝在所述導向部件上，并能沿所述導向部件在平行于所述柱腔的軸心方向移動，所述安裝板用于安裝操作部件；

第二驅動裝置，其通過第二傳動機構與所述安裝板傳動連接，用于驅動所述安裝板沿所述導向部件移動。

8.根據權利要求7所述的行走裝置，其特征在于，所述導向部件包括兩個并列設置的導向桿，兩個所述導向桿的兩端分別連接于所述至少兩個相對設置的弧形支架板上；

所述安裝板上設有兩個定位輪組，兩個所述定位輪組的定位輪的輪面上的輪槽分別與兩個所述導向桿相遠離的一側配合，以將所述安裝板限位于兩個所述導向桿上，且所述定位輪能夠沿所述導向桿移動。

9.根據權利要求7所述的行走裝置，其特征在于，所述第二傳動機構包括：

齒條，其連接在所述至少兩個相對設置的弧形支架板上，且所述齒條與所述柱腔的軸心平行；

齒輪，其與所述齒條嚙合并與所述第二驅動裝置的轉軸傳動連接，所述第二驅動裝置與所述安裝板固定連接。

10.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述環形支架包括兩個相對設置的半圓形的子支架，一個所述子支架的尾端與另一個所述子支架的首端通過第三轉軸樞轉連接；

所述第三轉軸上可轉動地連接有一個或多個從動滾輪，所述從動滾輪的周緣凸出于所述環形支架的內環面，以與待操作物的外周面相接觸。