[發明專利]一種自平衡升降裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 202010143731.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111186758A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 岳猛超;張萬武
• 申請（專利權）人: 秦皇島平成科技有限公司
• 主分類號: B66B17/12
• 分類號: B66B17/12
• 代理公司: 石家莊元匯專利代理事務所(特殊普通合伙) 13115
• 代理人: 劉陶銘

1.一種自平衡升降裝置，包括配重塊(1)、負載箱體(2)、和兩者之間的旋轉牽引機構，所述的旋轉牽引機構包括旋轉軸(3)及沿其轉動的牽引機構，其特征在于，所述的牽引機構包括旋轉盤(4)、伸縮裝置(5)及其外側的牽引繩(6)；所述的旋轉盤(4)與旋轉軸(4)固定連接，所述的伸縮裝置(5)圓周向分布在旋轉盤(4)上，所述的牽引繩(6)兩端分別與配重塊(1)和負載箱體(2)連接；所述的伸縮裝置(5)頂端設置卡槽(7)，所述的牽引繩(4)穿過卡槽(7)；

所述的旋轉軸(3)與電機或液壓馬達連接，所述的牽引繩(6)與配重塊(1)和負載箱體(2)連接處設有重力傳感器(8)，所述的重力傳感器(8)信號輸出端與控制器連接，所述的控制器控制伸縮裝置(5)的伸縮長度。

2.根據權利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的卡槽(7)為V型槽。

3.根據權利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的伸縮裝置(5)為液壓缸或氣缸。

4.根據權利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的牽引繩(4)為鋼絲繩。

5.根據權利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的配重塊(1)和負載箱體(2)分別設有導向機構。

6.如權利要求1所述的一種自平衡升降裝置的控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括如下步驟：

步驟A，所述重力傳感器(8)采集配重塊(1)重力G₁的數值、負載箱體(2)重力G₂的數值，通過伸縮裝置(5)采集水平方向上配重塊(1)作用于旋轉軸(3)上的力臂L₁的長度數值，以及負載箱體(2)作用于旋轉軸(3)上的力臂L₂的長度數值；

步驟B，基于步驟A采集的G₁、G₂，控制器重設一組滿足力矩平衡關系式G₁*L₁＝G₂*L₂的L₁、L₂，取L₁、L₂對應伸縮裝置(5)的頂端作為端點，構建經過這兩個端點的平滑曲線；

步驟C，通過控制器驅動各個伸縮裝置(5)，使得各個伸縮裝置(5)的頂端位于步驟B中所述的平滑曲線上。