[發(fā)明專(zhuān)利]一種自平衡升降裝置及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010143731.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111186758A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳猛超;張萬(wàn)武
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 秦皇島平成科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66B17/12
• 分類(lèi)號(hào): B66B17/12
• 代理公司: 石家莊元匯專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 13115
• 代理人: 劉陶銘

1.一種自平衡升降裝置，包括配重塊(1)、負(fù)載箱體(2)、和兩者之間的旋轉(zhuǎn)牽引機(jī)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)牽引機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸(3)及沿其轉(zhuǎn)動(dòng)的牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的牽引機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)盤(pán)(4)、伸縮裝置(5)及其外側(cè)的牽引繩(6)；所述的旋轉(zhuǎn)盤(pán)(4)與旋轉(zhuǎn)軸(4)固定連接，所述的伸縮裝置(5)圓周向分布在旋轉(zhuǎn)盤(pán)(4)上，所述的牽引繩(6)兩端分別與配重塊(1)和負(fù)載箱體(2)連接；所述的伸縮裝置(5)頂端設(shè)置卡槽(7)，所述的牽引繩(4)穿過(guò)卡槽(7)；

所述的旋轉(zhuǎn)軸(3)與電機(jī)或液壓馬達(dá)連接，所述的牽引繩(6)與配重塊(1)和負(fù)載箱體(2)連接處設(shè)有重力傳感器(8)，所述的重力傳感器(8)信號(hào)輸出端與控制器連接，所述的控制器控制伸縮裝置(5)的伸縮長(zhǎng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的卡槽(7)為V型槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的伸縮裝置(5)為液壓缸或氣缸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的牽引繩(4)為鋼絲繩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡升降裝置，其特征在于：所述的配重塊(1)和負(fù)載箱體(2)分別設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種自平衡升降裝置的控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括如下步驟：

步驟A，所述重力傳感器(8)采集配重塊(1)重力G₁的數(shù)值、負(fù)載箱體(2)重力G₂的數(shù)值，通過(guò)伸縮裝置(5)采集水平方向上配重塊(1)作用于旋轉(zhuǎn)軸(3)上的力臂L₁的長(zhǎng)度數(shù)值，以及負(fù)載箱體(2)作用于旋轉(zhuǎn)軸(3)上的力臂L₂的長(zhǎng)度數(shù)值；

步驟B，基于步驟A采集的G₁、G₂，控制器重設(shè)一組滿(mǎn)足力矩平衡關(guān)系式G₁*L₁＝G₂*L₂的L₁、L₂，取L₁、L₂對(duì)應(yīng)伸縮裝置(5)的頂端作為端點(diǎn)，構(gòu)建經(jīng)過(guò)這兩個(gè)端點(diǎn)的平滑曲線；

步驟C，通過(guò)控制器驅(qū)動(dòng)各個(gè)伸縮裝置(5)，使得各個(gè)伸縮裝置(5)的頂端位于步驟B中所述的平滑曲線上。