[發(fā)明專利]風(fēng)險(xiǎn)推定裝置和自動駕駛裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010143723.2
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111717200B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 酒井麗;土屋成光
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W60/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;高偉

本發(fā)明提供一種風(fēng)險(xiǎn)推定裝置和自動駕駛裝置。自動駕駛裝置(1)根據(jù)周邊狀況數(shù)據(jù)(D_info)獲取前方行駛車輛(11)和本車輛(3)的位置關(guān)系，并且在本車輛(3)與前方行駛車輛(11)在前后方向上的車距(D1)小于第1規(guī)定值(D1ref)的情況下，與行進(jìn)方向上的間隔在第1規(guī)定值(D1ref)以上的情況相比，推定為出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)(Risk_ap)較低。根據(jù)本發(fā)明，能夠適當(dāng)?shù)赝贫ㄔ诒拒囕v通過停止車輛的周邊區(qū)域時(shí)交通參與者的出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的高低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種推定本車輛通過停止車輛的周邊區(qū)域時(shí)交通參與者的出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)推定裝置等。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，作為預(yù)測車輛駕駛時(shí)的危險(xiǎn)的危險(xiǎn)預(yù)測裝置，已知有專利文獻(xiàn)1所記載的裝置。在該危險(xiǎn)預(yù)測裝置中，根據(jù)本車輛的周邊狀況等的觀測信息，使用觀測邏輯表達(dá)式等預(yù)測車輛駕駛時(shí)的危險(xiǎn)度。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2016-091039號

發(fā)明內(nèi)容

【發(fā)明所要解決的技術(shù)問題】

近年來，期望有一種執(zhí)行車輛的自動駕駛控制的自動駕駛裝置。在這樣的自動駕駛裝置的情況下，在停止車輛和行駛車輛存在于本車輛的行進(jìn)方向的條件下，需要根據(jù)本車輛、停止車輛和行駛車輛的位置關(guān)系等極其精細(xì)地推定本車輛的風(fēng)險(xiǎn)的高低。與此相對，在上述專利文獻(xiàn)1的情況下，存在如下問題，由于沒有推定出本車輛、停止車輛和行駛車輛的位置關(guān)系等，因此無法適當(dāng)?shù)赝贫ǔ霰拒囕v通過停止車輛的周邊時(shí)風(fēng)險(xiǎn)的高低，尤其是交通參與者出現(xiàn)在本車輛的前方區(qū)域的出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的高低。

本發(fā)明是為了解決上述技術(shù)問題而作出的，其目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)赝贫ㄔ诒拒囕v通過停止車輛的周邊區(qū)域時(shí)交通參與者的出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的高低的風(fēng)險(xiǎn)推定裝置等。

【用于解決技術(shù)問題的技術(shù)方案】

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第1技術(shù)方案所涉及的發(fā)明為一種風(fēng)險(xiǎn)推定裝置1，該風(fēng)險(xiǎn)推定裝置1在本車輛3的行進(jìn)方向上的規(guī)定區(qū)域內(nèi)存在停止車輛10、并且存在前方行駛車輛11的情況下推定出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)Risk_ap，其中，所述前方行駛車輛11行駛在本車輛3的前方且在停止車輛10的周邊區(qū)域(第1周邊區(qū)域A1)中向行進(jìn)方向行駛，所述出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)Risk_ap是指當(dāng)本車輛3通過停止車輛10的周邊區(qū)域(第1周邊區(qū)域A1)時(shí)交通參與者(行人M)出現(xiàn)在本車輛3的前方區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)，該風(fēng)險(xiǎn)推定裝置1的特征在于，具有周邊狀況數(shù)據(jù)獲取部(狀況檢測裝置4)、位置關(guān)系獲取部(ECU2)和風(fēng)險(xiǎn)推定部(ECU2、步驟41～45)，其中，所述周邊狀況數(shù)據(jù)獲取部獲取表示本車輛3的行進(jìn)方向上的周邊狀況的周邊狀況數(shù)據(jù)D_info；所述位置關(guān)系獲取部根據(jù)周邊狀況數(shù)據(jù)D_info獲取前方行駛車輛11和本車輛3的位置關(guān)系；在本車輛3與前方行駛車輛11在行進(jìn)方向上的間隔(前后方向上的車距D1)小于第1規(guī)定值D1ref的情況下，與行進(jìn)方向上的間隔在第1規(guī)定值D1ref以上的情況相比，所述風(fēng)險(xiǎn)推定部推定為出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)Risk_ap較低。

根據(jù)該風(fēng)險(xiǎn)推定裝置，獲取表示本車輛的行進(jìn)方向上的周邊狀況的周邊狀況數(shù)據(jù)，根據(jù)該周邊狀況數(shù)據(jù)獲取前方行駛車輛和本車輛的位置關(guān)系。并且，在本車輛與前方行駛車輛在行進(jìn)方向上的間隔小于第1規(guī)定值的情況下，與行進(jìn)方向上的間隔在第1規(guī)定值以上的情況下相比，推定為出現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)較低。