[發(fā)明專利]車輛的控制裝置與控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010142833.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111746626B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山下正治;高山晉太郎;山下洋介;半澤弘明
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種控制裝置，是線控轉(zhuǎn)向方式的車輛的控制裝置，所述車輛具備：

轉(zhuǎn)向促動器，構(gòu)成為使所述車輛的車輪轉(zhuǎn)向；

反作用力促動器，構(gòu)成為對所述車輛的方向盤賦予轉(zhuǎn)矩；以及

轉(zhuǎn)向操縱傳感器，構(gòu)成為檢測所述方向盤的旋轉(zhuǎn)，

所述控制裝置的特征在于，

包括如以下那樣構(gòu)成的電子控制單元：

進(jìn)行通常轉(zhuǎn)向控制，該通常轉(zhuǎn)向控制是指根據(jù)所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)來控制所述轉(zhuǎn)向促動器而使所述車輪轉(zhuǎn)向，并控制所述反作用力促動器來對所述方向盤賦予反作用力轉(zhuǎn)矩；

在包括不需要所述通常轉(zhuǎn)向控制的工作條件成立的情況下，不禁止所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行抑制所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，在所述旋轉(zhuǎn)抑制控制中，基于所述轉(zhuǎn)向操縱傳感器的檢測結(jié)果來取得所述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱速度或轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩作為轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)，基于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)來決定抑制所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩，并以對所述方向盤施加所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩的方式控制所述反作用力促動器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

第一轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)小于第二轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)；

而且，所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)為所述第一轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的情況下的所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩小于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)為所述第二轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的情況下的所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)位于包括零的規(guī)定范圍以內(nèi)的情況下，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩為零。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)位于所述規(guī)定范圍外的情況下，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)單調(diào)增加。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的整個區(qū)域，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)階梯性增加。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的整個區(qū)域，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)單調(diào)增加。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述車輛還具備狀態(tài)傳感器，該狀態(tài)傳感器構(gòu)成為檢測所述車輛的狀態(tài)以及所述車輛的駕駛員的狀態(tài)的至少一方；

而且，所述電子控制單元如以下那樣構(gòu)成：

基于所述狀態(tài)傳感器的檢測結(jié)果來對所述駕駛員上車至所述車輛的上車動作或所述駕駛員從所述車輛下車的下車動作進(jìn)行檢測，

而且，至少在所述上車動作或所述下車動作的執(zhí)行中判斷為不需要所述通常轉(zhuǎn)向控制、所述工作條件成立。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述狀態(tài)傳感器至少具有門狀態(tài)傳感器、座椅狀態(tài)傳感器、點火裝置傳感器以及駕駛員監(jiān)視器中的任一個；

所述門狀態(tài)傳感器構(gòu)成為檢測車輛的門的開閉狀態(tài)以及鎖定狀態(tài)；

所述座椅狀態(tài)傳感器構(gòu)成為對駕駛員是否正坐在駕駛位進(jìn)行檢測；

所述點火裝置傳感器構(gòu)成為對點火裝置是接通還是斷開進(jìn)行檢測；

而且，所述駕駛員監(jiān)視器構(gòu)成為檢測駕駛員的狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述電子控制單元構(gòu)成為響應(yīng)于點火裝置斷開或所述下車動作的開始而開始所述旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，響應(yīng)于所述下車動作的結(jié)束而結(jié)束所述旋轉(zhuǎn)抑制控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述電子控制單元構(gòu)成為響應(yīng)于所述上車動作的開始而開始所述旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，響應(yīng)于所述上車動作的結(jié)束或點火裝置接通而結(jié)束所述旋轉(zhuǎn)抑制控制。