[發(fā)明專利]車輛的控制裝置與控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010142833.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN111746626B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山下正治;高山晉太郎;山下洋介;半澤弘明
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D5/00
• 分類號(hào): B62D5/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種控制裝置，是線控轉(zhuǎn)向方式的車輛的控制裝置，所述車輛具備：

轉(zhuǎn)向促動(dòng)器，構(gòu)成為使所述車輛的車輪轉(zhuǎn)向；

反作用力促動(dòng)器，構(gòu)成為對所述車輛的方向盤賦予轉(zhuǎn)矩；以及

轉(zhuǎn)向操縱傳感器，構(gòu)成為檢測所述方向盤的旋轉(zhuǎn)，

所述控制裝置的特征在于，

包括如以下那樣構(gòu)成的電子控制單元：

進(jìn)行通常轉(zhuǎn)向控制，該通常轉(zhuǎn)向控制是指根據(jù)所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)來控制所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器而使所述車輪轉(zhuǎn)向，并控制所述反作用力促動(dòng)器來對所述方向盤賦予反作用力轉(zhuǎn)矩；

在包括不需要所述通常轉(zhuǎn)向控制的工作條件成立的情況下，不禁止所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行抑制所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，在所述旋轉(zhuǎn)抑制控制中，基于所述轉(zhuǎn)向操縱傳感器的檢測結(jié)果來取得所述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱速度或轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩作為轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)，基于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)來決定抑制所述方向盤的所述旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩，并以對所述方向盤施加所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩的方式控制所述反作用力促動(dòng)器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

第一轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)小于第二轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)；

而且，所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)為所述第一轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的情況下的所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩小于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)為所述第二轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的情況下的所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)位于包括零的規(guī)定范圍以內(nèi)的情況下，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩為零。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)位于所述規(guī)定范圍外的情況下，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)單調(diào)增加。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的整個(gè)區(qū)域，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)階梯性增加。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)的整個(gè)區(qū)域，所述旋轉(zhuǎn)抑制轉(zhuǎn)矩相對于所述轉(zhuǎn)向操縱參數(shù)單調(diào)增加。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述車輛還具備狀態(tài)傳感器，該狀態(tài)傳感器構(gòu)成為檢測所述車輛的狀態(tài)以及所述車輛的駕駛員的狀態(tài)的至少一方；

而且，所述電子控制單元如以下那樣構(gòu)成：

基于所述狀態(tài)傳感器的檢測結(jié)果來對所述駕駛員上車至所述車輛的上車動(dòng)作或所述駕駛員從所述車輛下車的下車動(dòng)作進(jìn)行檢測，

而且，至少在所述上車動(dòng)作或所述下車動(dòng)作的執(zhí)行中判斷為不需要所述通常轉(zhuǎn)向控制、所述工作條件成立。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述狀態(tài)傳感器至少具有門狀態(tài)傳感器、座椅狀態(tài)傳感器、點(diǎn)火裝置傳感器以及駕駛員監(jiān)視器中的任一個(gè)；

所述門狀態(tài)傳感器構(gòu)成為檢測車輛的門的開閉狀態(tài)以及鎖定狀態(tài)；

所述座椅狀態(tài)傳感器構(gòu)成為對駕駛員是否正坐在駕駛位進(jìn)行檢測；

所述點(diǎn)火裝置傳感器構(gòu)成為對點(diǎn)火裝置是接通還是斷開進(jìn)行檢測；

而且，所述駕駛員監(jiān)視器構(gòu)成為檢測駕駛員的狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述電子控制單元構(gòu)成為響應(yīng)于點(diǎn)火裝置斷開或所述下車動(dòng)作的開始而開始所述旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，響應(yīng)于所述下車動(dòng)作的結(jié)束而結(jié)束所述旋轉(zhuǎn)抑制控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述電子控制單元構(gòu)成為響應(yīng)于所述上車動(dòng)作的開始而開始所述旋轉(zhuǎn)抑制控制；

而且，響應(yīng)于所述上車動(dòng)作的結(jié)束或點(diǎn)火裝置接通而結(jié)束所述旋轉(zhuǎn)抑制控制。