[發明專利]行駛控制方法及裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010142799.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111290393A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 王恒;卜大鵬;陳侃;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種行駛控制方法，用于智能機器人，智能機器人包括本體及安裝在本體上的功能件，功能件安裝在本體的安裝高度處，行駛控制方法包括：獲取智能機器人周圍預設范圍內的實時二維或三維點云；依據實時二維或三維點云生成第一地圖；依據實時二維或三維點云中相對于行駛表面的高度不高于安裝高度的點云，生成第二地圖；判斷本體是否能以預設路徑在第一地圖中通過、且功能件是否能以預設路徑在第二地圖中通過；及若是，控制智能機器人沿預設路徑行駛。本申請還公開了一種行駛控制裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質。通過第一地圖及第二地圖分別判斷本體及功能件能否以預設路徑通過，便于智能機器人更好地避障，還提高了智能機器人任務完成的質量。

技術領域

本申請涉及智能機器人控制技術領域，更具體而言，涉及一種行駛控制方法、行駛控制裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

智能機器人在行駛過程中需要躲避障礙物，在行駛過程中將整個智能機器人作為一個整體進行檢查，判斷智能機器人是否會與障礙物發生碰撞，在一些工作場景中，行駛過道比較窄，且存在懸空的障礙物的情況下，由于智能機器人的本體外觀和功能件的尺寸不一致，智能機器人作為一個整體進行判斷時，智能機器人實際上可以通過時，容易造成錯誤判斷智能機器人無法通過，影響智能機器人執行任務的質量。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的問題之一。為此，本申請實施方式提供一種行駛控制方法、行駛控制裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質。

本申請實施方式的行駛控制方法應用于智能機器人，所述智能機器人包括本體及安裝在本體上的功能件，所述功能件安裝在所述本體的安裝高度處，所述行駛控制方法包括：獲取所述智能機器人周圍預設范圍內的實時二維或三維點云；依據所述實時二維或三維點云生成第一地圖；依據所述實時二維或三維點云中相對于所述行駛表面的高度不高于所述安裝高度的點云，生成第二地圖；判斷所述本體是否能以預設路徑在所述第一地圖中通過、且所述功能件是否能以所述預設路徑在所述第二地圖中通過；若是，控制所述智能機器人沿所述預設路徑行駛。

本申請實施方式中，智能機器人包括本體及功能件，首先獲取智能機器人周圍預設范圍內的實時二維或三維點云，然后根據將所有的二維或三維點云生成第一地圖，將不高于功能件安裝高度的點云生成第二地圖，行駛過程中判斷本體是否能以預設路徑在第一地圖中通過，且判斷功能件是否能以預設路徑在第二地圖中通過，若是，控制智能機器人以預設路徑行駛，由此，將智能機器人的本體和功能件分別在第一地圖和第二地圖中進行判斷，能夠避免智能機器人在實際行駛中，智能機器人實際能夠通過，由于本體和功能件的外觀尺寸不一致，導致將智能機器人作為一個整體判斷時而造成行駛不通過的情況發生，同時能夠增加智能機器人的可行駛區域，便于智能機器人更好地執行任務，提高智能機器人任務完成的質量。

在一些實施方式中，所述獲取所述智能機器人周圍預設范圍內的實時二維或三維點云，包括：檢測所述智能機器人周圍預設范圍內的檢測二維或三維點云；過濾所述檢測二維或三維點云中的噪點及所述行駛表面上的點云，以形成中間點云；及將所述中間點云轉化至世界坐標系下，以形成所述實時二維或三維點云。

本實施方式中，首先檢測智能機器人周圍預設范圍內的二維或三維點云，然后過濾二維或三維點云中的噪點以及行駛表面上的點云，形成中間點云，將中間點云轉化至世界坐標系下，形成實時二維或三維點云，由此，使得獲取的實時二維或三維點云更加準確，以使智能機器人建立的地圖更加準確。

在一些實施方式中，所述依據所述實時二維或三維點云生成第一地圖，包括：將所述實時二維或三維點云投影在所述行駛表面上，生成第一點云；依據所述第一點云生成所述第一地圖；及將所述第一點云在所述第一地圖內標記為第一顏色。