[發(fā)明專利]制動(dòng)控制方法及裝置、電子設(shè)備和車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010142510.8
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN113352900A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京車和家信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60L7/10
• 分類號(hào): B60L7/10;B60L15/20;B60L7/24
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種制動(dòng)控制方法，應(yīng)用于車輛，其特征在于，包括以下步驟：

當(dāng)車輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩；

對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行處理，使處理后的電制動(dòng)分配扭矩的變化率小于第一變化率閾值；

根據(jù)處理后得到的電制動(dòng)分配扭矩和所述車輛的滑行回收扭矩確定電機(jī)的請求扭矩。

2.如權(quán)利要求1所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行處理，包括：

對所獲取的第一周期的電制動(dòng)分配扭矩和經(jīng)濾波處理的第二周期的電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行濾波處理，獲得經(jīng)處理的第一周期的電制動(dòng)分配扭矩，其中，濾波處理的過程包括多個(gè)連續(xù)分布的處理周期，所述第一周期和所述第二周期均為所述濾波處理過程中的一個(gè)處理周期，且所述第二周期為所述第一周期的前一處理周期。

3.如權(quán)利要求2所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行處理，包括：

利用公式y(tǒng)1＝y(tǒng)2+(In-y2)*Δt/(T+Δt)對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行濾波處理，其中，y1為第一周期經(jīng)濾波處理的電制動(dòng)分配扭矩，y2為經(jīng)濾波處理的第二周期的電制動(dòng)分配扭矩，In為所獲取的當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩，T為濾波時(shí)間常數(shù)，Δt為時(shí)間步長。

4.如權(quán)利要求3所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行處理之前，還包括：

將第一周期的電制動(dòng)分配扭矩的變化率控制在大于第二變化率閾值，以標(biāo)定所述T的最大取值；

將所述車輛的制動(dòng)的響應(yīng)時(shí)間控制在小于第一時(shí)間閾值，以標(biāo)定所述T的最小取值。

5.如權(quán)利要求2所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩之前，還包括：

根據(jù)所述車輛的環(huán)境狀態(tài)確定當(dāng)前狀態(tài)下的第一變化率閾值，其中，所述車輛的環(huán)境狀態(tài)包括車輛外部的溫度。

6.如權(quán)利要求2所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩之前，還包括：

獲取所述車輛的氣候條件，并根據(jù)當(dāng)前氣候條件確定相應(yīng)的第一變化率閾值。

7.如權(quán)利要求6所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前氣候條件確定相應(yīng)的第一變化率閾值，包括：

根據(jù)降雨量確定相應(yīng)的第一變化率閾值，所述第一變化率閾值與降雨量正相關(guān)加。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的制動(dòng)控制方法，其特征在于，根據(jù)經(jīng)濾波處理的電制動(dòng)分配扭矩和所述車輛的電回收扭矩確定車輛的電制動(dòng)扭矩，包括：

將所述車輛的經(jīng)處理的第一周期的電制動(dòng)分配扭矩和所述車輛的電回收扭矩之和作為所述車輛的電制動(dòng)扭矩。

9.一種制動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于當(dāng)車輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩；

處理模塊，用于對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行處理，使處理后的電制動(dòng)分配扭矩的變化率小于第一變化率閾值；

扭矩確定模塊，用于根據(jù)處理后得到的電制動(dòng)分配扭矩和所述車輛的滑行回收扭矩確定電機(jī)的請求扭矩。

10.如權(quán)利要求9所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述處理模塊，具體用于對所獲取的第一周期的電制動(dòng)分配扭矩和經(jīng)濾波處理的第二周期的電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行濾波處理，獲得經(jīng)處理的第一周期的電制動(dòng)分配扭矩，其中，濾波處理的過程包括多個(gè)連續(xù)分布的處理周期，所述第一周期和所述第二周期均為所述濾波處理過程中的一個(gè)處理周期，且所述第二周期為所述第一周期的前一處理周期。

11.如權(quán)利要求10所述的制動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述處理模塊，具體用于利用公式y(tǒng)1＝y(tǒng)2+(In-y2)*Δt/(T+Δt)對所述電制動(dòng)分配扭矩進(jìn)行濾波處理，其中，所述濾波處理過程包括多個(gè)連續(xù)分布的處理周期，y1為第一周期經(jīng)濾波處理的電制動(dòng)分配扭矩，y2為經(jīng)濾波處理的第二周期的電制動(dòng)分配扭矩，In為所獲取的當(dāng)前的電制動(dòng)分配扭矩，T為濾波時(shí)間常數(shù)，Δt為時(shí)間步長。