[發明專利]主手夾持機構、主操作手以及微創手術機器人

有效

• 申請號: 202010142458.6
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111265303B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 成建平;張雪晴;董理
• 申請（專利權）人: 武漢中科醫療科技工業技術研究院有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 劉葛

1.一種主手夾持機構，其特征在于，包括：

基座；

夾持組件，活動設置于所述基座，所述夾持組件能夠在工作范圍內開合；

反饋組件，包括反饋氣缸，所述反饋氣缸包括缸體和活塞，所述缸體固定設置于所述基座，所述活塞滑動設置于所述缸體內，所述活塞與所述夾持組件連接，所述反饋氣缸能夠與從機械臂連接，所述活塞沿滑動方向兩端的氣壓根據從機械臂的夾持力大小進行變化，所述活塞沿滑動方向兩端的氣壓變化時驅動所述夾持組件產生打開趨勢或者閉合趨勢。

2.根據權利要求1所述的主手夾持機構，其特征在于，所述夾持組件包括夾持基軸、至少兩個夾持片和至少兩個夾持連桿，所述夾持基軸設置于所述基座，兩個所述夾持片的一端分別鉸接設置于所述夾持基軸，兩個所述夾持連桿的一端分別鉸接設置于一個所述夾持片，兩個所述夾持連桿的另一端鉸接連接，兩個所述夾持連桿相鉸接的一端與所述活塞連接，所述活塞沿滑動方向兩端的氣壓變化時通過所述夾持連桿驅動兩個所述夾持片之間產生打開趨勢或者閉合趨勢。

3.根據權利要求2所述的主手夾持機構，其特征在于，所述反饋氣缸還包括傳動軸，所述傳動軸的一端與所述活塞連接，所述傳動軸的另一端與兩個所述夾持連桿相鉸接的一端鉸接，所述活塞沿滑動方向兩端的氣壓變化時通過所述傳動軸和所述夾持連桿，驅動兩個所述夾持片之間產生打開趨勢或者閉合趨勢。

4.根據權利要求3所述的主手夾持機構，其特征在于，所述夾持基軸的一端設置于所述基座，兩個所述夾持片的一端分別鉸接設置于所述夾持基軸的另一端；所述夾持基軸為中空結構，所述傳動軸穿設于所述夾持基軸內，所述反饋氣缸與所述夾持基軸遠離所述夾持片的一端間隔設置，所述傳動軸穿過所述夾持基軸遠離所述夾持片的一端。

5.根據權利要求3所述的主手夾持機構，其特征在于，所述夾持基軸以自身軸線為中心轉動設置于所述基座，兩個所述夾持片能夠在醫務人員的操作下驅動所述夾持基軸轉動，所述傳動軸靠近所述活塞的一端轉動設置于所述活塞；所述反饋組件還包括反饋電機，所述反饋電機的輸出端與所述夾持基軸傳動連接，所述反饋電機能夠根據從機械臂在手術過程中所受側向力矩輸出反饋力矩，所述反饋電機通過所述夾持基軸驅動兩個所述夾持片產生轉動的趨勢。

6.根據權利要求5所述的主手夾持機構，其特征在于，所述主手夾持機構還包括錐齒輪組，所述錐齒輪組設置于所述反饋電機的輸出端和所述夾持基軸之間，所述反饋電機的輸出軸延伸方向與所述夾持基軸延伸方向垂直。

7.根據權利要求2所述的主手夾持機構，其特征在于，所述夾持組件還包括至少兩個夾持指套，至少兩個所述夾持指套分別設置于一個所述夾持片。

8.根據權利要求1-7任一項所述的主手夾持機構，其特征在于，所述主手夾持機構還包括主從控制器，所述主從控制器能夠接收從機械臂的受力參數，所述主從控制器根據接收的受力參數驅動所述反饋組件動作。

9.一種主操作手，其特征在于，包括主手手腕以及權利要求1-8任一項所述的主手夾持機構，所述主手夾持機構設置于所述主手手腕。

10.一種微創手術機器人，其特征在于，包括從機械臂、內窺鏡圖像系統以及權利要求9所述的主操作手，所述主操作手與所述從機械臂連接，所述內窺鏡圖像系統用于顯示手術區域的圖像。