[發(fā)明專利]直線往復(fù)運動的速度控制方法、裝置以及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010141927.2
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN113359884A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張騰;張貽弓;沈長鵬;張小藝;劉鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

本申請?zhí)峁┝艘环N直線往復(fù)運動的速度控制方法、裝置以及電子設(shè)備，涉及速度控制技術(shù)領(lǐng)域，解決了直線往復(fù)運動加速度較大導(dǎo)致柔性沖擊使其運行穩(wěn)定性較低的技術(shù)問題。該方法包括：基于預(yù)設(shè)速度平滑程度確定直線往復(fù)運動的急動度連續(xù)變化曲線；根據(jù)所述急動度連續(xù)變化曲線確定直線往復(fù)運動的加速度變化曲線；根據(jù)所述加速度變化曲線確定直線往復(fù)運動的速度變化曲線；基于所述速度變化曲線控制直線往復(fù)運動的運行。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及速度控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種直線往復(fù)運動的速度控制方法、裝置以及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

一般情況下，很多物體運行的都是直線往復(fù)運動。例如，穿梭車、堆垛機等的行走，便是直線往復(fù)運動。目前，現(xiàn)有的穿梭車的運行情況，是利用伺服內(nèi)部的位置環(huán)作T型曲線，以實現(xiàn)穿梭車的運行。

但是，在實際運行過程中，如果該物體如穿梭車的運行加速度過大，會導(dǎo)致較大的柔性沖擊，使穿梭車運行穩(wěn)定性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種直線往復(fù)運動的速度控制方法、裝置以及電子設(shè)備，以解決直線往復(fù)運動加速度較大導(dǎo)致柔性沖擊使其運行穩(wěn)定性較低的技術(shù)問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種直線往復(fù)運動的速度控制方法，所述方法包括：

基于預(yù)設(shè)速度平滑程度確定直線往復(fù)運動的急動度連續(xù)變化曲線；

根據(jù)所述急動度連續(xù)變化曲線確定直線往復(fù)運動的加速度變化曲線；

根據(jù)所述加速度變化曲線確定直線往復(fù)運動的速度變化曲線；

基于所述速度變化曲線控制直線往復(fù)運動的運行。

在一個可能的實現(xiàn)中，基于所述速度變化曲線控制直線往復(fù)運動的運行的步驟之前，還包括：

基于所述急動度連續(xù)變化曲線、所述加速度變化曲線以及所述速度變化曲線，形成直線往復(fù)運動的四階速度曲線。

在一個可能的實現(xiàn)中，基于所述速度變化曲線控制直線往復(fù)運動的運行的步驟，包括：

基于所述四階速度曲線通過前饋反饋控制的控制器，生成閉環(huán)速度曲線；

根據(jù)所述閉環(huán)速度曲線對直線往復(fù)運動的速度進行閉環(huán)控制。

在一個可能的實現(xiàn)中，根據(jù)所述閉環(huán)速度曲線對直線往復(fù)運動的速度進行閉環(huán)控制的步驟，包括：

根據(jù)所述閉環(huán)速度曲線，基于直線往復(fù)運動的當(dāng)前運動位置利用預(yù)設(shè)位置速度公式確定直線往復(fù)運動的當(dāng)前控制速度；

根據(jù)所述當(dāng)前控制速度對直線往復(fù)運動的速度進行閉環(huán)控制；

所述預(yù)設(shè)位置速度公式為：V＝K_p(S₀-S_b)+K_f(S₁-S₀)；

其中，V表示當(dāng)前時刻設(shè)定值；K_p表示位置環(huán)比例參數(shù)；K_f表示前饋系數(shù)；S₀表示當(dāng)時周期指令位置；S₁表示下一周期指令位置；S_b表示當(dāng)前時刻實際位置。

第二方面，提供了一種直線往復(fù)運動的速度控制裝置，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于基于預(yù)設(shè)速度平滑程度確定直線往復(fù)運動的急動度連續(xù)變化曲線；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述急動度連續(xù)變化曲線確定直線往復(fù)運動的加速度變化曲線；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述加速度變化曲線確定直線往復(fù)運動的速度變化曲線；