[發明專利]一種藍牙室內定位點展示不穿透障礙物的方法

有效

• 申請號: 202010141716.9
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111654816B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 陳騫
• 申請（專利權）人: 懋特（上海）物聯網科技有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/029;H04W4/33;H04W4/80;G01S5/02
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉潔瑜

1.一種藍牙室內定位點顯示不穿透障礙物的方法，其特征在于：包括定位點的算法處理方法以及定位點在地圖顯示上的處理方法，具體算法過程如下：開始后，終端設備接收到固定的藍牙信標點廣播出的場強RSSI信號，定位算法利用三點定位原理計算出終端所在位置，再利用卡爾曼濾波過濾信號防止信息波動；然后利用地圖數據，計算定位點位于地圖上所在的哪個區域，最后根據地圖區域屬性、上個定位所在的位置以及兩個區域之間的導航線路最終確定定位點所在的位置以及定位點在移動過程中的軌跡，結束進程；

所述定位點的算法處理方法包括如下方法步驟：在藍牙室內定位場景中，藍牙信標放在室內的固定空間的位置，通過室內地圖把信標點所在的位置標定到室內地圖上并且保存到點位數據庫中；在定位過程中，藍牙定位終端不斷掃描藍牙信標廣播的信號RSSI場強值，根據信號場強值的大小變化計算出藍牙定位終端所在的位置，并在地圖上顯示；定位終端定位時至少要掃描到三個藍牙信標的RSSI場強值；一般情況下，一次掃描記錄所有掃描到的藍牙信標的場強信號，利用排序算法根據信號點場強大小排序，篩選出最強信號的三個信標點，接下來根據三個信標所在的位置以及信號RSSI值計算出定位點所在的位置，信標點的RSSI值與距離的對數成正比，可根據公式：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))

其中：d為計算所得到的距離，A為定位終端距離定位信標點一米的信號場強值，根據定位現場調節，n為環境衰減因子；

根據上述公式計算出定位終端與三個信標點的距離計算出終端與信標點的距離，分別記為r1，r2，r3，根據已知的三個信標點所在的位置標記，在坐標系中標記(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)所在位置，利用畢達哥拉斯定理，得出三圓相交的交點即終端位置點所在的位置公式，公式如下：

(x1-x0)²+(y2-y0)²＝r1²；

(x2-x0)²+(y2-y0)²＝r2²；

(x3-x0)²+(y3-y0)²＝r3²；

根據上述公式，進而計算出藍牙定位終端位置點的坐標(x0，y0)，由于終端位置隨信號的波動而不斷的跳動，再利用卡爾曼濾波，確定噪聲因子，對得到的定位點進行信噪過濾從而得出穩定的終端坐標所在位置(x，y)；

所述定位點在地圖顯示上的處理方法包括如下方法步驟：

步驟1、先在要展示的地圖上把地圖上的房間分類，再根據房間的類型進行優先度排序；

步驟2：在室內可步行的區域繪制路線并作成路網；

步驟3：根據第一步得到的定位點所在的位置，計算出定位點所在的房間編號；

步驟4：比較相鄰兩次定位點所在的房間編號，如果編號不一致，則證明位置已跨過障礙物，需要做繞行處理；

步驟5：定位點從當前位置到下一個位置移動前，根據路網計算出最優移動路徑，根據路徑進行位置間的移動，這樣即能做到不穿墻體或障礙物來展示定位效果。

2.根據權利要求1所述的一種藍牙室內定位點顯示不穿透障礙物的方法，其特征在于：定位點在地圖顯示上的處理方法的步驟中，若相鄰兩次定位點所在的房間編號一致時，即定位點沒有跨過障礙物，直接按照所述步驟1計算的定位點直線移動到當前位置即可。