[發明專利]具有邊緣計算系統的多旋翼車輛

在審

• 申請號: 202010141320.4
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111665860A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: J·J·董;M·J·杜弗;D·C·卡梅倫;N·M·侯賽因
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04L29/08;H04W4/44
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 袁策

1.一種多旋翼車輛(102、200)，其包含：

機身(202)；以及

被耦接到所述機身的下列項：

多個電動馬達(204)，所述多個電動馬達(204)被可操作地耦接到相應多個旋翼(206)，所述多個電動馬達被配置為引起所述相應多個旋翼相對于所述機身旋轉；以及

多個邊緣計算系統(208)，所述多個邊緣計算系統(208)獨立于所述多個電動馬達、不同于所述多個電動馬達并且被分配給所述多個電動馬達，所述多個邊緣計算系統中的每個邊緣計算系統被可操作地耦接到所述多個電動馬達中的相應電動馬達并且由此可操作地耦接到所述相應多個旋翼中的相應旋翼，每個邊緣計算系統被配置為采集并處理針對所述相應旋翼的傳感器數據以確定旋翼狀態信息，并且執行馬達命令以控制所述相應電動馬達并且由此控制所述相應旋翼，

其中所述多個邊緣計算系統根據模型進行配置，在該模型中，所述多個邊緣計算系統中的任一個可選擇作為主級邊緣計算系統(208a)，并且除了所述主級邊緣計算系統之外的所述多個邊緣計算系統可操作為次級邊緣計算系統(208b)，所述次級邊緣計算系統被配置為將相應旋翼狀態信息傳送到所述主級邊緣計算系統，并且所述主級邊緣計算系統被配置為將所述馬達命令提供到所述次級邊緣計算系統。

2.根據權利要求1所述的多旋翼車輛(102、200)，其中每個邊緣計算系統(208)包括：

處理電路系統(310)，所述處理電路系統(310)被配置為采集并處理針對所述相應旋翼(206)的所述傳感器數據以確定旋翼狀態信息，并且執行所述馬達命令以控制所述相應電動馬達(204)并且由此控制所述相應旋翼；以及

通信接口(312)，所述通信接口(312)被配置為使得所述邊緣計算系統能夠與所述多個邊緣計算系統中的其他邊緣計算系統通信。

3.根據權利要求2所述的多旋翼車輛(102、200)，其中每個邊緣計算系統(208)進一步包括被配置為使得所述邊緣計算系統能夠與遠程站(316)通信的第二通信接口(314)，所述多個邊緣計算系統之中的所述主級邊緣計算系統(208a)被配置為與所述遠程站通信，或可選地其中每個邊緣計算系統(208)的所述處理電路系統(310)進一步包括在所述邊緣計算系統處測量并保持時間的時鐘(318)，所述次級邊緣計算系統(208b)被配置為經由相應通信接口(312)與所述主級邊緣計算系統(208a)通信，以使所述次級邊緣計算系統的相應時鐘與所述主級邊緣計算系統的所述時鐘同步。

4.根據任一前述權利要求所述的多旋翼車輛(102、200)，其中每個邊緣計算系統(208)被配置為集成式飛行計算機和馬達控制器，優選地其中每個邊緣計算系統(208)包括用于所述飛行計算機的第一功率分配電路系統(320a)和用于所述馬達控制器的第二功率分配電路系統(320b)。

5.根據權利要求4所述的多旋翼車輛(102、200)，其中每個邊緣計算系統(208)進一步包括被耦接到所述第二功率分配電路系統(320b)的功率逆變器電路(322)，所述功率逆變器電路被配置為向所述邊緣計算系統的所述相應電動馬達(204)供應功率。

6.根據權利要求4所述的多旋翼車輛(102、200)，其中所述主級邊緣計算系統(208a)被配置為實施所述飛行計算機以確定所述多旋翼車輛的高度、位置和航向，并且基于針對所述相應多個旋翼(206)的所述旋翼狀態信息以及所述高度、位置和航向提供所述馬達命令。

7.根據權利要求6所述的多旋翼車輛(102、200)，其中每個邊緣計算系統(208)包括慣性測量單元即IMU(324)和磁力計(326)，并且所述主級邊緣計算系統(208a)的所述IMU和磁力計被配置為確定所述多旋翼車輛的所述高度、位置和航向。