[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010141199.5
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111752270A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 味村嘉崇;山根克靖;山中浩;杉原智衣;茂木優輝;芝內翼
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

能夠精度良好地使車輛停于乘員的附近的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制系統具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；駕駛控制部，其進行車輛的速度控制及轉向控制中的至少一方；取得部，其取得處于車輛的周邊的人的外觀上的特征；姿勢識別部，其識別人的姿勢；以及判定部，其判定由取得部在不同的時機取得的人的外觀上的特征是否吻合，判定部判定在人向車輛乘車的第一時機由取得部取得的人的外觀上的特征與在由姿勢識別部識別出人進行著規定的姿勢這一情況的第二時機由取得部取得的特征是否吻合，駕駛控制部在由判定部判定為特征吻合的情況下，使車輛停于判定為吻合的人的附近。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的研究不斷進展。與此相關聯地，已知有如下技術：事先登記預先拍攝有車輛的乘員的圖像，并在搭載于自動地出庫了的車輛的攝像裝置拍攝到的圖像所示的乘員的特征與被預先登記的圖像所示的乘員的特征一致的情況下，與乘員的姿勢相應地使車輛停于乘員的附近(例如日本特開2017-121865號公報)。

然而，在以往的技術中，有時在乘員穿著臃腫的情況、裝束與平常不同的情況下，預先拍攝的圖像所示的乘員的特征與搭載于車輛的攝像裝置拍攝到的圖像所示的乘員的特征不同，與乘員的姿勢相應地使車輛在乘員的附近停車是困難的。

發明內容

本發明的方案是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠精度良好地使車輛停于乘員的附近的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制系統具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來進行所述車輛的速度控制及轉向控制中的至少一方；取得部，其取得處于車輛的周邊的人的外觀上的特征，并將該特征存儲于存儲器；姿勢識別部，其識別人的姿勢；以及判定部，其判定由所述取得部在不同的時機取得的人的外觀上的特征是否吻合，所述判定部判定在人向所述車輛乘車的第一時機由所述取得部取得的人的外觀上的特征與在所述第一時機之后的第二時機由所述取得部取得的所述特征是否吻合，所述第二時機是由所述姿勢識別部識別出人進行著規定的姿勢的時機，所述駕駛控制部在由所述判定部判定為特征吻合的情況下，使車輛停于判定為吻合的所述人的附近。

(2)：在上述(1)的方案中，所述判定部判定在所述第二時機之前剛存儲于所述存儲器的所述第一時機的特征與在所述第二時機取得的特征是否吻合。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述車輛控制系統還具備控制設置于所述車輛的照明的照明控制部，在對于由所述姿勢識別部識別出進行著規定的姿勢的人而由所述取得部取得的特征與存儲于所述存儲器的特征不吻合的情況下，所述照明控制部通過規定的點亮形態使所述照明點亮。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述車輛控制系統還具備驅動設置于所述車輛的可動部的驅動控制部，在對于由所述姿勢識別部識別出進行著規定的姿勢的人而由所述取得部取得的特征與存儲于所述存儲器的特征不吻合的情況下，所述驅動控制部通過規定的驅動形態驅動所述可動部。

(5)：本發明的一方案的車輛控制方法，其中，所述車輛控制方法使計算機進行如下處理：識別車輛的周邊環境；基于識別結果來自動地進行所述車輛的速度控制及轉向控制中的至少一方；取得處于車輛的周邊的人的外觀上的特征并將該特征存儲于存儲器；識別人的姿勢；判定在不同的時機取得的人的外觀上的特征是否吻合；判定在人向所述車輛乘車的第一時機取得的人的外觀上的特征與在所述第一時機之后的第二時機取得的所述特征是否吻合，所述第二時機是識別出人進行著規定的姿勢的時機；以及在判定為特征吻合的情況下，使車輛停于判定為吻合的所述人的附近。