[發明專利]一種基于LED光源的無人系統空間定位方法

在審

• 申請號: 202010141186.8
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111220949A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 吳思雨
• 申請（專利權）人: 吳思雨
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，包括帶有身份信息的LED光源、光學探測部件、數據處理板和軟件算法。所述的帶有身份信息的LED光源布放在無人系統的運動空間內，可以發射包含帶有身份信息的光信號；所述的光學探測部件接收LED光源發射的帶有身份信息的光信號；所述的數據處理板是所述的光學探測部件的驅動板，也可以作為所述的軟件算法的硬件載體；所述的軟件算法從所述的光學探測部件接收的光信號中解析出各LED光源的位置和身份信息，進而通過計算獲得無人系統的自身室內外空間定位。

2.根據權利要求1所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的帶有身份信息的LED光源由經編碼后的電信號驅動其產生隨時間變化的高頻閃爍光信號，空間中每一個LED光源發出的光信號都互不重復，從而成為各光源的身份信息。

3.根據權利要求2所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的帶有身份信息的LED光源，LED光源的發光不限于可見光，還可以使用紅外或紫外波段，以便在特殊場景下，提高光源自身的隱蔽性。

4.根據權利要求2所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的帶有身份信息的LED光源，驅動其產生帶有身份信息的電信號并不是一定需要事先預制，可以根據需要通過電力載波或無線信號等其他方式遠程設置。

5.根據權利要求2所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的帶有身份信息的LED光源，其發射的身份信息，不局限于各LED的身份編碼信息，還可以直接包含其空間位置信息。

6.根據權利要求2所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的帶有身份信息的LED光源，并不一定固定安裝在無人系統的運動空間內，只需在定位時事先知道其空間位置信息。

7.根據權利要求1所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的光學探測部件既可以獲得視場中各LED光源在成像平面上的位置信息，又可以獲得各LED光源的具體身份信息。

8.根據權利要求1所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的數據處理板并不是一定需要安裝在無人系統上。

9.根據權利要求1所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的軟件算法在計算無人系統定位信息的步驟中，包含以下子步驟：

驅動光學探測部件獲取LED光源的身份信息；

解析LED光源的身份編碼和空間位置；

計算無人系統的空間位置信息。

10.根據權利要求9所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的軟件算法驅動光學探測部件獲得的LED光源位置信息，可以直接來自于LED光源發射的信息編碼，也可以根據LED身份編碼讀取事先存儲的各LED空間位置信息。

11.根據權利要求9所述的基于LED光源的無人系統空間定位方法，其特征在于，所述的軟件算法并不是一定需要運行在數據處理板上。