[發明專利]用于自動駕駛車輛的信息處理方法和裝置

有效

• 申請號: 202010139162.9
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111380556B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 李旭健;朱振廣;付驍鑫;馬霖;陳至元
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于自動駕駛車輛的信息處理方法，包括：

獲取當前采用的路徑規劃結果作為第一路徑規劃結果，并獲取將要采用的路徑規劃結果作為第二路徑規劃結果，其中，用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線與用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線不同；

確定所述第二路徑規劃結果相對于所述第一路徑規劃結果的偏差，其中，所述偏差包括位置偏差和朝向偏差，所述位置偏差指所述第二路徑規劃結果在所述第一路徑規劃結果的法線方向上，與所述第一路徑規劃結果之間的位置偏差，所述朝向偏差指所述第二路徑規劃結果的切線方向和所述第一路徑規劃結果的切線方向之間的角度偏差；

基于所確定的偏差，確定當前是否將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定所述第二路徑規劃結果相對于所述第一路徑規劃結果的偏差，包括：

基于所述第一路徑規劃結果，構建新的參考線；

將所述第二路徑規劃結果，投影到所述新的參考線上，得到投影結果；

確定所述第二路徑規劃結果相對于所述投影結果的位置偏差和朝向偏差，為所述第二路徑規劃結果相對于所述第一路徑規劃結果的偏差，其中，所述新的參考線與所述第一路徑規劃結果的形狀的相似度大于第一閾值且位置的相似度大于第二閾值。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所確定的偏差，確定當前是否將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線，包括：

確定所述位置偏差和所述朝向偏差的加權平方和；

響應于所述加權平方和在預設閾值以上，確定當前不將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述第二路徑規劃結果的數量為至少兩個；

所述基于所確定的偏差，確定當前是否將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線，包括：

對于每個第二路徑規劃結果，確定該第二路徑規劃結果相對于第一路徑規劃結果的所述位置偏差和所述朝向偏差的加權平方和；

響應于各個所確定的加權平方和均在預設閾值以上，確定當前不將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述基于所確定的偏差，確定當前是否將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線，還包括：

響應于各個所確定的加權平方和中存在加權平方和不在所述預設閾值以上，確定當前將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線，其中，切換后的參考線，與所確定的加權平方和不在所述預設閾值以上的第二路徑規劃結果相對應。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，在所述確定當前將用于確定所述第一路徑規劃結果的參考線切換至所述用于確定所述第二路徑規劃結果的參考線之后，所述方法還包括：

在各個所確定的加權平方和中，確定最小的加權平方和所對應的所述第二路徑規劃結果，為目標路徑規劃結果；

將所述目標路徑規劃結果，確定為切換后的參考線所對應的路徑規劃結果。