[發(fā)明專利]自走式家用吸塵器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010139110.1
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111227722B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州維斯勒姆智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 蘇州蘇旺知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32477
• 代理人: 方昊佳

1.自走式家用吸塵器，該自走式家用吸塵器包括吸塵柄(1)、吸塵器本體(2)、延伸機(jī)構(gòu)(3)、探測機(jī)構(gòu)(4)、自走機(jī)構(gòu)(5)、控制系統(tǒng)，其特征在于：所述延伸機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在吸塵器本體(2)上，延伸機(jī)構(gòu)(3)使吸塵柄(1)向前伸長，所述吸塵器本體(2)上設(shè)置有探測機(jī)構(gòu)(4)，吸塵器本體(2)上設(shè)置有控制系統(tǒng)，吸塵器本體(2)的下方設(shè)置有自走機(jī)構(gòu)(5)，所述自走機(jī)構(gòu)(5)使吸塵器進(jìn)行移動(dòng)，所述探測機(jī)構(gòu)(4)對吸塵器本體(2)前方的障礙物進(jìn)行數(shù)據(jù)測量，所述控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；

所述吸塵器本體(2)內(nèi)部從上至下依次設(shè)置有控制板(2-1)、支撐殼(2-2)，所述控制板(2-1)上從左往右設(shè)置有探測機(jī)構(gòu)(4)、控制系統(tǒng)，所述支撐殼(2-2)的下方設(shè)置有自走機(jī)構(gòu)(5)，所述延伸機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在控制板(2-1)與支撐殼(2-2)之間，所述控制系統(tǒng)與延伸機(jī)構(gòu)(3)電性連接，控制系統(tǒng)對延伸機(jī)構(gòu)(3)進(jìn)行控制，控制系統(tǒng)通過延伸機(jī)構(gòu)(3)使吸塵柄(1)向前伸出，所述控制系統(tǒng)與探測機(jī)構(gòu)(4)電性連接，探測機(jī)構(gòu)(4)對吸塵器前行中遇到的障礙物進(jìn)行數(shù)據(jù)探測，控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并通過數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對吸塵柄(1)下降即向前伸出的距離，所述自走機(jī)構(gòu)(5)設(shè)置在吸塵器本體(2)的下方，自走機(jī)構(gòu)(5)與控制系統(tǒng)電性連接，所述控制系統(tǒng)控制自走機(jī)構(gòu)(5)的行動(dòng)軌跡；

所述延伸機(jī)構(gòu)(3)包括設(shè)置在吸塵柄(1)下端的轉(zhuǎn)動(dòng)殼(3-1)、設(shè)置在吸塵柄(1)上端的連動(dòng)板(3-2)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)殼(3-1)上設(shè)置有伸縮桿(3-3)，所述伸縮桿(3-3)的另一端設(shè)置在吸塵器本體(2)的外壁上，所述連動(dòng)板(3-2)的一端設(shè)置在吸塵柄(1)上，連動(dòng)板(3-2)的另一端設(shè)置在升降裝置上，所述升降裝置設(shè)置在控制板(2-1)與支撐殼(2-2)之間，升降裝置使連動(dòng)板(3-2)上升或下降，升降裝置通過連動(dòng)板(3-2)使吸塵柄(1)前伸或后移；

所述探測機(jī)構(gòu)(4)包括豎板(4-1)、設(shè)置在豎板(4-1)上的轉(zhuǎn)動(dòng)球(4-2)以及探測器(4-3)，所述豎板(4-1)設(shè)置在控制板(2-1)上，豎板(4-1)上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)球(4-2)，所述探測器(4-3)貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)球(4-2)，探測器(4-3)的一端設(shè)置在吸塵器本體(2)的內(nèi)壁上，探測器(4-3)的另一端設(shè)置有調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置使探測器(4-3)的一端進(jìn)行可控制的上下擺動(dòng)，所述探測器(4-3)對障礙物距離吸塵器的之間的距離以及障礙物下端邊緣距離地面的距離進(jìn)行探測；

所述支撐殼(2-2)的中間位置設(shè)置有集塵箱(2-3)，所述集塵箱(2-3)的下方設(shè)置有到位裝置，所述到位裝置使集塵箱(2-3)上升或下降，所述支撐殼(2-2)在集塵箱(2-3)到位后進(jìn)行支撐，所述集塵箱(2-3)內(nèi)設(shè)置有壓縮軸(2-4)，集塵箱(2-3)的內(nèi)壁上設(shè)置有固定板(2-5)，所述壓縮軸(2-4)上設(shè)置有與固定板(2-5)相互配合的壓縮板(2-6)，所述固定板(2-5)與壓縮板(2-6)相互配合對集塵箱(2-3)內(nèi)的灰塵及垃圾進(jìn)行壓縮，所述集塵箱(2-3)的上端設(shè)置有進(jìn)塵口，所述集塵箱(2-3)通過進(jìn)塵口與吸塵柄(1)過盈連接，所述控制板(2-1)上設(shè)置有真空泵(2-8)，所述集塵箱(2-3)上端設(shè)置有抽風(fēng)口，所述集塵箱(2-3)通過抽風(fēng)口實(shí)現(xiàn)與真空泵(2-8)過盈連接，所述控制板(2-1)在壓縮軸(2-4)相對應(yīng)的位置設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(2-7)，所述壓縮軸(2-4)與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(2-7)軸連接；

所述探測機(jī)構(gòu)(4)通過探測器(4-3)進(jìn)行對障礙物的數(shù)據(jù)探測，然后探測機(jī)構(gòu)(4)將探測到的數(shù)據(jù)上傳到控制系統(tǒng)中，探測器(4-3)對前行方向上的障礙物進(jìn)行距離探測，設(shè)探測器(4-3)到探測點(diǎn)1的距離為L，然后探測器(4-3)在調(diào)節(jié)裝置的控制下對障礙物的下端邊緣進(jìn)行距離探測，設(shè)探測器(4-3)到探測點(diǎn)2的距離為L1，設(shè)探測器(4-3)在垂直方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為a，假設(shè)探測器(4-3)自身所在高度為L2，通過轉(zhuǎn)動(dòng)角度a、距離L以及L1，所述控制系統(tǒng)根據(jù)三角函數(shù)的正弦公式求出探測點(diǎn)1與探測點(diǎn)2之間的距離L3；

所述控制系統(tǒng)通過探測器(4-3)的自身高度L2以及距離L3，計(jì)算處障礙物的下端邊緣與地面的距離L4，然后控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的數(shù)據(jù)(即距離L與距離L4以及延伸機(jī)構(gòu)(3)使吸塵柄(1)完全伸出時(shí)與障礙物之間的安全距離)判斷是否需要向后移動(dòng)，然后控制系統(tǒng)控制延伸機(jī)構(gòu)(3)使吸塵柄(1)向前伸出，設(shè)吸塵柄(1)上端開始所在位置高度為Y，吸塵柄(1)完全伸出后的上端所在位置高度為Y1，吸塵柄(1)下端完全伸出后的距離為X，最后控制系統(tǒng)根據(jù)L4以及Y1，可以計(jì)算出自走機(jī)構(gòu)(5)的前行距離；

所述控制系統(tǒng)將高度Y1、距離X以及吸塵柄(1)的長度相結(jié)合機(jī)構(gòu)一個(gè)三角形，控制系統(tǒng)將障礙物下端邊緣所在的水平面延伸出一條直線T，所述直線T重新與高度Y1以及吸塵柄(1)的長度相結(jié)合構(gòu)造出一個(gè)新的小三角形，小三角形的其中一條直角邊的長度Y2＝Y(jié)1-L4，設(shè)小三角形的另一條直角邊的長度為X1，控制系統(tǒng)通過Y2/Y1＝X1/X，可以算出X1的長度，再通過X與X1的相減可以得到自走機(jī)構(gòu)(5)前行的距離X2＝X-X1，可以使得吸塵器安全的對障礙物底部進(jìn)行吸塵打掃而不與障礙物發(fā)生碰撞，其中，直線T與吸塵柄(1)形成的交點(diǎn)即為吸塵柄(1)與障礙物下端的碰撞點(diǎn)。