[發明專利]一種應用于CAN總線多主設備通訊間時間同步的方法

有效

• 申請號: 202010137957.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111030909B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳闖;張繼淮;陳剛峰;芮正新
• 申請（專利權）人: 南京科遠智慧科技集團股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04J3/06
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚

1.一種應用于CAN總線多主設備通訊間時間同步的方法，其特征在于：包括

1）在一條CAN總線上設有多個節點設備，各個節點設備之間基于CAN總線進行數據通訊，設定具有對時報文發送權的節點設備為同步主節點；

2）當所述同步主節點的對時周期到來，同步主節點首先讀取同步主節點在這個時刻的時間基準值T_B，并且同步主節點啟動同步主節點的計時功能，然后同步主節點將時間基準值組成時間同步報文，最后同步主節點啟動CAN控制器將時間同步報文廣播發送；

3）同步主節點完成時間同步報文發送后進入同步主節點的發送完成中斷，此時同步主節點的計時功能將同步主節點從讀取時間基準值T_B時刻到同步主節點時間同步報文發送完成時刻之間的動態時間偏差Δt計算出；

4）在同步主節點發送完成中斷的處理函數中，同步主節點將啟動CAN控制器的第二次發送，第二次發送的報文為時間補償報文，時間補償報文的內容為同步主節點計時功能計算的動態時間偏差Δt；

5）被同步節點首先接收到同步主節點第一次發送的時間同步報文后，將同步主節點下發的時間基準值T_B保存下來，同時被同步節點啟動被同步節點的計時功能，被同步主節點的計時功能用于計算被同步節點收到同步主節點第一次發送的時間同步報文的時刻至被同步節點收到同步主節點的時間補償報文的時刻的時間偏差Δt2；

6）在被同步節點的超時周期內，被同步節點如果接收到同步主節點的時間補償報文，被同步節點停止被同步節點的計時功能，并且被同步節點設置的被同步節點的新時間值為T_B+Δt+Δt2；被同步節點如果未收到同步主節點的時間補償報文，那么被同步節點將認為同步主節點的時間補償報文發送超時，被同步節點不執行此次同步主節點的時間同步。

2.如權利要求1所述的應用于CAN總線多主設備通訊間時間同步的方法，其特征在于：所述時間差Δt包括同步主節點從讀取時間至同步主節點時間同步報文發送完成進入同步主節點發送完成中斷的全部時間偏差。

3.如權利要求1所述的應用于CAN總線多主設備通訊間時間同步的方法，其特征在于：所述同步主節點發送完成中斷等效同步主節點的CAN控制器從真正能夠發送一幀報文到同步主節點的CAN控制器一幀報文發送完成之后能夠立即觸發同步主節點軟件處理邏輯進入到同步主節點的發送完成處理函數。