[發明專利]一種基于脈沖擴展協議的通信方法

有效

• 申請號: 202010137747.7
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN111327502B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 宋華山
• 申請（專利權）人: 南京岸鳴智能科技有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;G05B19/418
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種基于脈沖擴展協議的通信方法，應用于通用運動控制器，所述通用運動控制器包括主控單元和脈沖擴展單元，所述主控單元內設置有主站，所述脈沖擴展單元內設置有多個從站，其特征在于，所述主站與所述多個從站之間采用脈沖擴展協議進行通信，具體通信方法如下：

在一個控制周期內，所述主站向所述多個從站均發送多個主站數據幀，所述主站數據幀包括脈沖方向指令、脈沖數指令、脈沖急停指令以及脈沖回讀指令；

所述從站接收對應的當前主站數據幀，并根據所述脈沖急停指令的指示，選擇性地執行所述脈沖方向指令、脈沖數指令和所述脈沖回讀指令，以及，

在執行完所述脈沖回讀指令后，所述從站繼續接收下一個主站數據幀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述脈沖急停指令的指示，選擇性地執行所述脈沖方向指令、脈沖數指令和所述脈沖回讀指令，包括：

所述從站判斷所述脈沖急停指令的參數值是否符合第一預設值，若是，則所述從站執行所述脈沖方向指令、所述脈沖數指令以及所述脈沖回讀指令；反之，則所述從站停止執行所述脈沖急停指令和所述脈沖回讀指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從站執行所述脈沖方向指令，包括：

所述從站從脈沖數指令中解析出當前控制周期T中需要發送的脈沖數N；

所述從站判斷所述脈沖方向指令的參數值是否滿足第二預設值，若是，則所述從站執行所述脈沖方向指令以控制目標設備執行向第一方向運動N個脈沖數；若否，則，

所述從站判斷所述脈沖方向指令的參數值是否滿足第三預設值，若是，則所述從站執行所述脈沖方向指令以控制目標設備執行向第二方向運動N個脈沖數；

其中，所述第二預設值不同于所述第三預設值，所述第一方向不同于所述第二方向。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述從站執行所述脈沖回讀指令，包括：

所述從站判斷所述脈沖回讀指令的參數值是否滿足第四預設值，若是，則所述從站執行所述脈沖回讀指令，從站發送從站數據幀至所述主站，向主站反饋從站的實際工作狀態，所述從站數據幀包括實際脈沖發送信息、實際脈沖控制信息和實際脈沖方向信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述從站執行所述脈沖回讀指令以將所述從站的實際工作狀態發送至所述主站之后，所述方法還包括：

所述實際脈沖控制信息包括第一路高速脈沖接口頻率狀態位和第二路高速脈沖接口頻率狀態位；

所述從站判斷所述第一路高速脈沖接口頻率狀態位是否符合第七預設值，若否，則所述主站調整其向所述從站發送的主站數據幀，以使得所述第一路高速脈沖接口頻率狀態位與所述第七預設值相符合；

所述從站判斷所述第二路高速脈沖接口頻率狀態位是否符合第七預設值，若否，則所述主站調整其向所述從站發送的主站數據幀，以使得所述第二路高速脈沖接口頻率狀態位與所述第七預設值相符合。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在執行完所述脈沖回讀指令后，所述從站繼續接收下一個主站數據幀，包括：

所述實際脈沖發送信息包括第一路高速脈沖接口脈沖發送狀態位和第二路高速脈沖接口脈沖發送狀態位；

所述主站判斷所述第一路高速脈沖接口脈沖發送狀態位是否符合第五預設值，若是，則所述主站向所述從站繼續發送所述下一個主站數據幀；反之，則所述主站停止向所述從站繼續發送所述下一個主站數據幀；

所述主站判斷所述第二路高速脈沖接口脈沖發送狀態位是否符合第五預設值，若是，則所述主站向所述從站繼續發送所述下一個主站數據幀；反之，則所述主站停止向所述從站繼續發送所述下一個主站數據幀。