[發明專利]一種可變形機體及應用該機體的無人飛行器及其控制方法

在審

• 申請號: 202010137299.0
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111186556A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 趙昌麗;郭達;付梓軒;智萬鈺;賈景生;侯碩;蘇寧波
• 申請（專利權）人: 天津中德應用技術大學
• 主分類號: B64C1/06
• 分類號: B64C1/06;B64C27/08
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理事務所(普通合伙) 11684
• 代理人: 張亞娟

1.一種可變形機體，其特征在于，所述機體包括多組連接橋臂(1)，多組所述連接橋臂(1)依次首尾轉動連接形成一封閉環狀多邊形機體結構，構成所述機體的連接橋臂(1)的數量大于三。

2.根據權利要求1所述的一種可變形機體，其特征在于，所述機體上還設有形變驅動組件(3)，所述形變驅動組件(3)同時與兩組相鄰連接橋臂(1)相連接，用以調節兩組相鄰的所述連接橋臂(1)之間的夾角繼而實現整體形狀的改變。

3.根據權利要求2所述的一種可變形機體，其特征在于，所述形變驅動組件(3)包括變體驅動單元(32)與形變齒輪組，所述形變齒輪組包括傳動齒輪一(30)與傳動齒輪二(31)，所述傳動齒輪一(30)固定設置于一組連接橋臂(1)的連接端，所述變體驅動單元(32)固定設置于另一組相鄰的連接橋臂(1)上，所述傳動齒輪二(31)固定設置于變體驅動單元(32)的輸出端，所述傳動齒輪一(30)與傳動齒輪二(31)相嚙合，或所述傳動齒輪一(30)與傳動齒輪二(31)通過環形鏈條相連接。

4.根據權利要求2所述的一種可變形機體，其特征在于，所述形變驅動組件(3)包括伸縮桿，所述伸縮桿的兩端部分別轉動設置于兩組相鄰連接橋臂(1)之間。

5.一種可變形無人飛行器，包括權利要求1-4任意一項所述的一種可變形機體。

6.根據權利要求5所述的一種可變形無人飛行器，其特征在于，四組所述連接橋臂(1)首尾轉動連接形成一封閉四邊形機體結構，四組所述連接橋臂(1)長度相等。

7.根據權利要求6所述的一種可變形無人飛行器，其特征在于，選擇所述四邊形機體結構中任意的一組或兩組轉動關節(11)設置為變體關節(10)，所述變體關節(10)處設有形變驅動組件(3)。

8.根據權利要求7所述的一種可變形無人飛行器，其特征在于，當選擇所述四邊形機體結構中任意兩組轉動關節(11)設置為變體關節(10)時，兩組所述轉動關節(11)處于相對位置。

9.根據權利要求5-8任意一項所述的一種可變形無人飛行器，其特征在于，所述機體上設有掛載桿組(6)，所述掛載桿組(6)包括兩組滑移桿(62)與一組架套(61)，兩組所述滑移桿(62)對稱滑動穿設于架套(61)上，兩組所述滑移桿(62)遠離架套(61)的一端分別鉸設于兩組連接橋臂(1)上。

10.一種可變形無人飛行器的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、接收變形信號；

步驟二、控制形變驅動組件(3)動作，由形變驅動組件(3)改變連接橋臂(1)之間的夾角完成變形。