[發明專利]基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202010136729.7
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111325741A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 熊意超;朱彥嘉;王天鶴
• 申請（專利權）人: 上海媒智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/55
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 劉翠

1.一種基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法，其特征在于，包括：

利用深度相機采集空盛物盤的深度圖像；

將已知數量的物品放置到盛物盤上，利用深度相機采集盛物盤深度圖像，并與空盛物盤的深度圖像進行比對，計算出物品的總體素個數并記錄物品數量；多次改變物品的已知數量，重復此步驟，計算得到單個物品的平均體素個數Vo；

將未知數量的同種物品放置到盛物盤上，利用深度相機采集此時盛物盤深度圖像，并與空盛物盤的深度圖像進行比對，計算出未知數量物品的總體素個數V，利用單個物品的平均體素個數Vo，估算出物品的個數N為：

N＝V/Vo。

2.根據權利要求1所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法，其特征在于，所述物品為體積方差小于物品平均體積10％的物品。

3.根據權利要求1所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法，其特征在于，所述盛物盤和所述深度相機通過拍攝架固定，且所述深度相機拍攝盛物盤的角度固定。

4.根據權利要求1所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法，其特征在于，將已知數量為Ni的物品放置到盛物盤上，利用深度相機采集盛物盤深度圖像，并將盛物盤深度圖像中的每一個像素值與空盛物盤深度圖像上對應的每一個像素值逐點相減，計算出物品的總體素個數Vi；重復此步驟n次，使每一次放置到盛物盤上的物品的已知數量均不相同，則得到單個物品的平均體素個數Vo為：

5.一種基于深度圖像信息處理的物品數量估算系統，其特征在于：包括：

圖像獲取模塊，分別采集空盛物盤深度圖像、裝入已知數量物品的盛物盤深度圖像以及裝入未知數量物品的盛物盤深度圖像，將所述空盛物盤深度圖像和裝入已知數量物品的盛物盤深度圖像傳給單個物品的體素個數獲取模塊，將所述空盛物盤的深度圖像和裝入未知數量物品的盛物盤深度圖像傳給物品數量估算模塊；

單個物品的體素個數獲取模塊，該模塊將裝入已知數量物品的盛物盤深度圖像與空盛物盤深度圖像進行比對，計算出物品的總體素個數并記錄物品數量，多次重復此步驟，計算得到單個物品的平均體素個數Vo；

物品數量估算模塊，該模塊將裝入未知數量物品的盛物盤深度圖像與空盛物盤深度圖像進行比對，計算出未知數量物品的總體素個數V，利用單個物品的平均體素個數Vo，估算出物品的個數N為：

N＝V/Vo。

6.根據權利要求5所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算系統，其特征在于：所述單個物品的體素個數獲取模塊，對獲取的n張裝入不同已知數量物品的盛物盤深度圖像取其中一張圖像，將圖像上的每一個像素值分別與空盛物盤深度圖像上對應的像素值逐點相減，計算出該張盛物盤深度圖像中物品的總體素個數Vi并記錄相應的物品數量Ni；重復執行直至n張盛物盤深度圖像與空盛物盤深度圖像均對比完成，則得到單個物品的平均體素個數Vo為：

7.一種基于深度圖像信息處理的物品數量估算設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時可用于執行權利要求1-4任一所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算方法。

8.根據權利要求7所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算設備，其特征在于，還包括：盛物盤、深度相機和拍攝架；所述盛物盤和所述深度相機通過所述拍攝架固定，且所述深度相機拍攝所述盛物盤的角度固定。

9.根據權利要求7所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算設備，其特征在于，所述盛物盤采用底面平坦的盛裝容器，用于盛放待估算數量的物品。

10.根據權利要求7所述的基于深度圖像信息處理的物品數量估算設備，其特征在于，所述深度相機用于采集盛物盤的深度圖像。