[發明專利]一種微型飛行器的虛擬目標五米小幅高精度導引方法

有效

• 申請號: 202010136648.7
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111309049B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 王玲玲;雷軍委;李恒;晉玉強
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京麥匯智云知識產權代理有限公司 11754
• 代理人: 李曉楠

1.一種微型飛行器的虛擬目標五米小幅高精度導引方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S10，采用慣性導航設備以及地面測量設備測量飛行器與目標的位置信息，并通過比較求取位置信息的偏差值；

步驟S20，設置虛擬目標的附加位置信息，并求解疊加虛擬目標后的虛擬x向位置偏差與虛擬z向位置偏差；

步驟S30，根據所述的虛擬x向位置偏差與虛擬z向位置偏差，求取虛擬視線角值，并由慣性導航元器件測量飛行器的速度方向在水平面內的分量，求取偏航角，并進行比較得到虛擬偏差角；

步驟S40，根據所述的虛擬偏差角，建立非線性濾波微分器，求取虛擬偏差角的濾波微分信號；

步驟S50，針對所述的虛擬偏差角信號的濾波微分信號，進行二次積分，并進行依次疊加，得到二次積分疊加信號；

步驟S60，針對所述的虛擬偏差角信號、虛擬偏差角信號的濾波微分信號、二次積分疊加信號進行線性綜合，得到導引綜合信號；并進行參數調試，最終輸送給飛行器姿態角控制系統，實現飛行器與目標的精確導引。

2.根據權利要求1所述的一種微型飛行器的虛擬目標五米小幅高精度導引方法，其特征在于，采用慣性導航設備以及地面測量設備測量飛行器與目標的位置信息，并通過比較求取位置信息的偏差值包含：

e_x＝x_f-x_m；

e_z＝z_f-z_m；

其中x_f為飛行器在x向位置坐標，z_f為飛行器在z向位置坐標，x_m為目標在x向位置坐標，z_m為目標在z向位置坐標；e_x為x向位置偏差，e_z為z向位置偏差。

3.根據權利要求1所述的一種微型飛行器的虛擬目標五米小幅高精度導引方法，其特征在于，設置虛擬目標的附加位置信息，并求解疊加虛擬目標后的虛擬x向位置偏差與虛擬z向位置偏差包含：

e_x1＝e_x+x_x；

e_z1＝e_z+x_z；

其中d為飛行器與目標之間的距離在水平面內的分量；x_x為虛擬目標的x向位置信息，z_x為虛擬目標的z向位置信息；k_x為目標速度參數，d₀為飛行器與目標的初始距離；e_x1為虛擬x向位置偏差，e_z1為虛擬z向位置偏差。

4.根據權利要求1所述的一種微型飛行器的虛擬目標五米小幅高精度導引方法，其特征在于，根據所述的虛擬x向位置偏差與虛擬z向位置偏差，求取虛擬視線角值，并由慣性導航元器件測量飛行器的速度方向在水平面內的分量，求取偏航角，并進行比較得到虛擬偏差角包含：

e_qx＝q_x-ψ_f；

其中ψ_f為慣性導航元器件測量的飛行器的速度方向在水平面內的分量，q_x為虛擬視線角，e_x1為虛擬x向位置偏差，e_z1為虛擬z向位置偏差，e_qx為虛擬偏差角。