[發明專利]點云與圖像融合方法及裝置

在審

• 申請號: 202010136592.5
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN113362383A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 高文;崔金林;王博;徐峣;郝志成
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司;中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06T7/33;G01S17/89;G01S17/86;G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種點云和圖像融合的方法，其特征在于，應用于計算機設備，所述方法包括：

獲取第一點云；其中，所述第一點云是用于描述第一場景的點云；所述第一點云包括第一子點云和第二子點云，所述第一子點云和所述第二子點云分別用于描述所述第一場景中的第一子場景和第二子場景，所述第一子場景和所述第二子場景分別是點云采集設備的第一視場分區和第二視場分區下的子場景；

獲取第一圖像；其中，所述第一圖像是用于描述所述第一場景的圖像；

將所述第一圖像劃分為多個子圖像；其中，所述多個子圖像包括第一子圖像和第二子圖像，所述第一子圖像和所述第二子圖像分別用于描述所述第一子場景和所述第二子場景；

將所述多個子圖像中的每個子圖像劃分為多個圖像塊；

基于所述多個圖像塊，融合所述第一點云和所述第一圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多個子圖像中的每個子圖像劃分為多個圖像塊，包括：

將所述第一子圖像劃分為多個第一圖像塊；其中，不同所述第一圖像塊的大小相同；

將所述第二子圖像劃分為多個第二圖像塊；其中，不同所述第二圖像塊的大小相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一子圖像劃分為多個第一圖像塊，包括：

獲取目標區間，所述目標區間是所述第一子圖像的配準點密度所在的區間；所述配準點是所述第一圖像中的，在所述第一點云中具有相對應的掃描點的像素點；所述第一圖像中的第一像素點與所述第一點云中的第一掃描點相對應，是指所述第一掃描點在所述第一圖像所在坐標系中的二維坐標與所述第一像素點在所述第一圖像所在坐標系中的二維坐標相同；

根據多個區間中每個區間與圖像塊大小的對應關系，獲取所述目標區間對應的圖像塊大小，并將所獲取的圖像塊大小作為第一圖像塊大小；

基于所述第一圖像塊大小，將所述第一子圖像劃分為多個第一圖像塊。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一子圖像劃分為多個第一圖像塊，包括：

獲取第一圖形，所述第一圖形是基于所述第一子圖像中的配準點確定的；

基于所述第一圖形與目標圖形的相似程度，確定所述第一圖像塊的數量；

基于所述第一圖像塊的數量，將第一子圖像劃分為多個第一圖像塊。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多個子圖像中的每個子圖像劃分為多個圖像塊，包括：

提取所述第一子圖像中的目標對象，并基于所提取的目標對象將所述第一子圖像劃分為多個第一圖像塊。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多個子圖像中的每個子圖像劃分為多個圖像塊，包括：

將所述第一子圖像中的每個配準點作為一個第一圖像塊中的像素點；

基于所述第一子圖像中的非配準點與所述每個配準點之間的距離，將所述非配準點分配給所述每個配準點中的一個配準點所屬的第一圖像塊。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于目標點云獲取多組第一分區參數；其中，所述目標點云是用于描述第二場景的點云；所述第二場景是所述第一場景之前的一個場景；不同所述多組第一分區參數是基于不同的分區方式獲取的；

獲取所述多組第一分區參數中每組第一分區參數的權重；

基于所述多組第一分區參數和所述每組第一分區參數的權重，獲取第二分區參數；

使用所述第二分區參數，將所述點云采集設備的視場劃分為多個視場分區；其中，所述多個視場分區包括所述第一視場分區和所述第二視場分區。