[發(fā)明專利]一種基于雙目視覺無人船水上障礙物自主檢測系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010136089.X | 申請日： | 2020-03-02 |
| 公開（公告）號： | CN111508005A | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊薛;徐英瑩 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京優(yōu)世達科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/277 | 分類號： | G06T7/277;G06T7/593;B63B35/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 雙目 視覺 無人 水上 障礙物 自主 檢測 系統(tǒng) | ||
1.一種基于雙目視覺無人船水上障礙物自主檢測系統(tǒng)，包括雙目視覺系統(tǒng)（1）、其他傳感器模塊（2）、航行控制系統(tǒng)（3）、GPS（4）、IMU（5）、流速傳感器（6）、陀螺儀（7）、立體像機（8）和視覺采集處理單元（9）；其特征在于，所述在無人船上裝載有雙目視覺系統(tǒng)（1）、其他傳感器模塊（2）和航行控制系統(tǒng)（3），所述雙目視覺系統(tǒng)（1）由兩臺立體像機（8）和視覺采集處理單元（9）構(gòu)成，Dual-Core-ARM一端連接CAN、RS485、網(wǎng)口和USB，所述目視覺系統(tǒng)內(nèi)部的視覺采集處理單元采用 FPGA與Dual-Core-ARM相結(jié)合設(shè)計，且完成圖像的并行算法的現(xiàn)場可編程門陣列FPGA模塊和完成圖像的串行算法以及結(jié)果的發(fā)布的嵌入式處理器Dual-Core-ARM模塊構(gòu)成，其他傳感器模塊（2）用于獲取無人船的航行狀態(tài)信息；其他傳感器模塊由GPS（4）、IMU（5）、流速傳感器（6）和陀螺儀（7）組成，航行控制系統(tǒng)3通過融合處理生成航行控制指令，用于控制無人船航行；無人船根據(jù)航行控制系統(tǒng)的航行控制指令進行航行，所述將雙目視覺系統(tǒng)1與其他傳感器單元（2）通過擴展卡爾曼濾波融合在一起，無人船需要進行航行路徑控制和航線規(guī)劃以對障礙物進行規(guī)避。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺無人船水上障礙物自主檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述Dual-Core-ARM模塊通過USB接口采集兩路立體像機（8）的圖像數(shù)據(jù)，通過AXI接口高速的將視頻流傳輸給FPGA模塊，并將處理結(jié)果反饋給ARM模塊，處理結(jié)果通過CAN總線等傳輸接口發(fā)送給無人船主控制器。
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