[發明專利]一種多機器人焊接的多角度調整控制方法

在審

• 申請號: 202010136061.6
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111451671A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 慎辰;朱云龍;周佳妮;石金松;邱思明;鄭鵬飛;潘潤道;俞凌云;胡敏;張吉平;齊凱;羅一恒;胡世南;張俊杰;張錚
• 申請（專利權）人: 中船第九設計研究院工程有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 鄒蕾

本發明涉及機器人焊接技術領域，具體為一種多機器人焊接的多角度調整控制方法，包括以下步驟：通過視頻攝像頭輔助定位進行構件焊縫的初始位置的選擇，系統自動采集每條焊縫的起始點并記錄在系統中，通過執行程序發送給機器人焊接系統；根據焊縫類型在焊接工藝數據庫中自動匹配焊接參數，完成焊縫起止點坐標以及焊接相關參數的下發，并監控焊接機器人工作狀態和完成相關的統計工作；焊接機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個基準點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標進行補償調整，根據焊接要求，利用數據庫資源，可自動設定每道焊接條件，在機器人自動焊接時生成多層焊接程序，并自動執行多層焊接。

技術領域

本發明涉及機器人焊接技術領域，具體為一種多機器人焊接的多角度調整控制方法。

背景技術

由于傳統制造行業施工作業手段往往比較單一，主要依賴人工在生產中的作用，對新型設備和新技術以及先進管理手段的應用都比較少，導致與船舶行業類似的傳統制造業生產效率不高，人工成本奇高，質量精度控制不善等問題層出不窮。焊接作業在部件生產中工作量最大，對焊接裝置實行智能化升級是提高生產效率，降低人工成本，保證生產質量穩定可靠的關鍵要素。機器人焊接工位是智能化部件線上的核心工位，主要對前道工序裝配好的部件進行自動化、智能化焊接。此工位共配置有2臺機器人焊接門架，每臺機器人焊接門架配置有2臺焊接機器人，該工位共配置有4臺焊接機器人用于焊接作業。因此如何進行多機器人焊接工作過程中的調整是提高焊接質量的一大難題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多機器人焊接的多角度調整控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種多機器人焊接的多角度調整控制方法，包括以下步驟：

S1：通過視頻攝像頭輔助定位進行構件焊縫的初始位置的選擇，系統自動采集每條焊縫的起始點并記錄在系統中，幾條焊縫同時完成采集的時候，將這些焊縫的起始位置以及其他焊接相關的參數輸入到數據庫，通過執行程序，一起發送給機器人焊接系統；

S2：完成焊縫起止點坐標的收集，根據焊縫類型在焊接工藝數據庫中自動匹配焊接參數，完成焊縫起止點坐標以及焊接相關參數的下發，并監控焊接機器人工作狀態和完成相關的統計工作；

S3：焊接機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個基準點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標進行補償調整，實現焊縫尋找功能；

S4：根據焊接要求，利用數據庫資源，可自動設定每道焊接條件，在機器人自動焊接時生成多層焊接程序，并自動執行多層焊接；其中多層焊接程序含有層間角度調整功能以及自動焊槍定位功能。

進一步的，所述焊接機器人采用具有6個自由度的工業機器人。

進一步的，所述焊縫尋找采用電弧跟蹤的方式，電弧跟蹤功能可自動補償焊縫位置因零件翹曲、裝配不精確等產生的偏差。

進一步的，所述電弧跟蹤適合的焊縫型式包括角焊縫、V形焊縫、單邊V形焊縫、I形焊縫、X形焊縫、Y形焊縫等多種焊縫形式；并帶有干伸長控制功能。

進一步的，所述系統之家通過網絡進行連接，網絡采用工業以太網方式搭建，通過無線AP，將上位機、PLC、機器人以及焊機全部連接在一起；主機和PLC之間采用標準TCP/IP形式，PLC和機器人之間通過PROFINET方式；機器人與焊機之間通訊協議為TCP/IP，通過數據交換，實現機器人對焊機的控制及焊機參數的設置。