[發明專利]定位方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202010135994.3
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111369625B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 郭秋明;謝盛珍;劉江;袁繼廣;馮英俊
• 申請（專利權）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王立紅

本申請提供一種定位方法、裝置和存儲介質，該方法包括：在機器人的執行末端將帶有標志點的零件夾取至圖像采集設備的固定視野中的指定位置時，獲取該標志點的圖像以得到該標志點在第一狀態下的第一坐標；在該機器人的旋轉中心保持不變時，根據該機器人夾取該零件運動的路徑，計算該標志點在該機器人的控制下按照預設角度沿第一指定方向旋轉后的第二坐標，以及該標志點在該機器人的控制下按照該預設角度沿第二指定方向旋轉后的第三坐標；根據該第一坐標、該第二坐標以及該第三坐標，計算該機器人的旋轉中心在機器人坐標系中的位置。以此能夠改善現有技術中難以精準確定機器人的旋轉中心的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種定位方法、裝置和存儲介質。

背景技術

多軸機器人又稱單軸機械手，工業機械臂，電缸等，是能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機。多軸機器人可以被應用于點膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業生產領域，用以提升生產效率。

但是，在視覺與機器人聯合定位的應用場景下，容易因為難以精準確定出機器人的旋轉中心而影響加工質量。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種定位方法、裝置和存儲介質，用以改善現有技術中難以精準確定出多軸機器人的旋轉中心的問題。

第一方面，實施例提供一種定位方法，所述方法包括：

在機器人的執行末端將帶有標志點的零件夾取至圖像采集設備的固定視野中的指定位置時，獲取所述標志點的圖像以得到所述標志點在第一狀態下的第一坐標；

在所述機器人的旋轉中心保持不變時，根據所述機器人夾取所述零件運動的路徑，計算所述標志點在所述機器人的控制下按照預設角度沿第一指定方向旋轉后的第二坐標，以及所述標志點在所述機器人的控制下按照所述預設角度沿第二指定方向旋轉后的第三坐標；

根據所述第一坐標、所述第二坐標以及所述第三坐標，計算所述機器人的旋轉中心在機器人坐標系中的位置。

在上述方法中，結合了圖像采集設備與機器人的聯合關系，在機器人保持旋轉中心不變的情況下，在機器人帶動零件運動的過程中，對不同狀態下的零件上的標志點進行了定位計算，從而基于標志點的位置變化確定出多軸機器人的旋轉中心，以此能夠較為精準地確定出多軸機器人的實際旋轉中心，并將實際旋轉中心表示在機器人坐標系中，提升了定位精度，有利于后續加工過程中根據計算出的旋轉中心進行糾偏等加工操作，在一定程度上有助于提升產品加工質量。

在可選的實施方式中，所述在所述機器人的旋轉中心保持不變時，根據所述機器人夾取所述零件運動的路徑，計算所述標志點在所述機器人的控制下按照預設角度沿第一指定方向旋轉后的第二坐標，以及所述標志點在所述機器人的控制下按照所述預設角度沿第二指定方向旋轉后的第三坐標，包括：

獲取所述機器人在所述第一狀態下的第一參考位置；

在所述機器人的旋轉中心不變的情況下，以所述第一坐標為基準位置，在所述機器人的執行末端夾取所述零件沿所述第一指定方向旋轉所述預設角度，使所述標志點被移動至第一轉動位置，并夾取所述零件平移以將所述標志點從所述第一轉動位置平移至所述指定位置時，獲取所述機器人在第二狀態下的第二參考位置；

根據所述第一參考位置與所述第二參考位置之間的坐標關系，計算所述標志點被移動至所述第一轉動位置時的第二坐標；

在所述機器人的旋轉中心不變的情況下，以所述第一坐標為基準位置，在所述機器人的執行末端夾取所述零件沿所述第二指定方向旋轉所述預設角度，使所述標志點被移動至第二轉動位置，并夾取所述零件平移以將所述標志點從所述第二轉動位置平移至所述指定位置時，獲取所述機器人在第三狀態下的第三參考位置；