[發(fā)明專利]適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010135446.0
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111399404A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉成良;張錦輝;李彥明;齊文超;林洪振
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明提供了一種適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器,包括：主控模塊、比例閥控制模塊、電磁閥開關(guān)模塊、顯示模塊、車輪測速模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、編碼器模塊、CAN總線通信模塊、RS485通信模塊、PWM輸出模塊以及行程輸入控制模塊；所述主控模塊采用STM32F407ZGT6芯片作為主控制器；所述主控模塊與比例閥控制模塊、電磁閥開關(guān)模塊、顯示模塊、車輪測速模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、編碼器模塊、CAN總線通信模塊、RS485通信模塊、PWM輸出模塊以及行程輸入控制模塊分別相連。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配的控制。控制器成本低、工作穩(wěn)定、功能豐富。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器。

背景技術(shù)

丘陵山地地形復(fù)雜斜坡較多，而丘陵山地拖拉機又是丘陵山區(qū)重要的農(nóng)業(yè)作業(yè)設(shè)備，它的工作效率與安全性直接影響丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)發(fā)展。目前帶有姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配等功能的智能化丘陵山地拖拉機一定程度上解決了姿態(tài)不穩(wěn)、爬坡困難、容易傾翻、容易打滑等問題，極大提高了工作效率與安全性。其中主要運用了電液比例控制技術(shù)與傳感器技術(shù)，通過接受傳感器信號不斷調(diào)整比例電磁閥，進而控制丘陵山地拖拉機上安裝的機械執(zhí)行裝置，實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配功能。

經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的文獻檢索并沒有發(fā)現(xiàn)在丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整和扭矩分配方面有關(guān)控制器的文獻。在電液比例控制方向，專利文獻CN104390044B公開了一種基于可編程控制器的電液比例閥控制器。該控制器僅具有比例電磁閥控制功能，不具備CAN總線、霍爾元件脈沖計數(shù)、RS485、AD轉(zhuǎn)換等傳感器或通信接口。因此如果要結(jié)合傳感器反饋信號調(diào)控丘陵山地拖拉機液壓裝置，需要額外進行很多復(fù)雜的改裝，使得成本增高且使用起來十分不便。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器,包括：主控模塊、比例閥控制模塊、電磁閥開關(guān)模塊、顯示模塊、車輪測速模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、編碼器模塊、CAN總線通信模塊、RS485通信模塊、PWM輸出模塊以及行程輸入控制模塊；所述主控模塊采用STM32F407ZGT6芯片作為主控制器；所述主控模塊與比例閥控制模塊、電磁閥開關(guān)模塊、顯示模塊、車輪測速模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、編碼器模塊、CAN總線通信模塊、RS485通信模塊、PWM輸出模塊以及行程輸入控制模塊分別相連。

優(yōu)選地，所述STM32F407ZGT6芯片采用Cortex-M4內(nèi)核。

優(yōu)選地，所述STM32F407ZGT6芯片的系統(tǒng)時鐘為168MHz；所述STM32F407ZGT6芯片采用1MFlash；所述STM32F407ZGT6芯片采用196KB SRAM；所述STM32F407ZGT6芯片采用12個16位定時器；所述STM32F407ZGT6芯片采用2個32位定時器；所述STM32F407ZGT6芯片采用6個串口；所述STM32F407ZGT6芯片采用3個SPI；所述STM32F407ZGT6芯片采用2個CAN；所述STM32F407ZGT6芯片采用3個12位ADC；所述STM32F407ZGT6芯片采用112個通用IO口。

優(yōu)選地，還包括：電源模塊；所述主控模塊與電源模塊相連。

優(yōu)選地，所述適用于丘陵山地拖拉機姿態(tài)調(diào)整與扭矩分配多功能控制器的最后主線程中能夠根據(jù)實際工程需要結(jié)合電源模塊、比例閥控制模塊、電磁閥開關(guān)模塊、顯示模塊、車輪測速模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、編碼器模塊、CAN總線通信模塊、RS485通信模塊以及PWM輸出模塊進行編程控制。