[發(fā)明專利]用于工業(yè)機(jī)械手的抓具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010134588.5
• 申請日: 2020-03-02
• 公開（公告）號: CN111633681A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·貝蘭迪
• 申請（專利權(quán)）人: 吉馬蒂克有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 冷妮;吳鵬

用于工業(yè)機(jī)械手的抓具包括：至少兩個夾爪，兩個夾爪中的至少一個是可移動的，以使抓具打開和閉合；抓具主體，包括兩個部分，這兩個部分能彼此可拆卸地組裝，第一部分旨在至少部分地容納抓具的致動器裝置，第二部分旨在支承至少兩個夾爪；和至少一個銷元件，限定至少一個可移動夾爪的樞轉(zhuǎn)軸線，或限定可操作地介設(shè)在至少一個可移動夾爪與致動器裝置之間的至少一個傳動元件的樞轉(zhuǎn)軸線。抓具設(shè)計(jì)成使得至少一個銷元件還用作鎖定銷，以在組裝狀態(tài)下將抓具主體的第一部分和第二部分牢牢鎖定在一起。銷元件設(shè)有周向溝槽，該周向溝槽允許實(shí)現(xiàn)抓具主體的第一和第二部分的卡扣聯(lián)接：彈性元件趨于將這兩個元件分開并使兩個元件之一的邊緣接合在溝槽中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)機(jī)械手的抓具，特別是一種氣動的直線或角向抓具。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動化領(lǐng)域中，使用通常具有與之結(jié)合以抓握要操縱的物體的抓具的機(jī)器人機(jī)械手是已知的。

用于工業(yè)機(jī)械手的抓具通常設(shè)置有兩個或更多個安裝在抓具主體上的夾爪或抓指。夾爪可以在打開位置或釋放位置(在該位置它們不對要操縱的工件施加任何壓力)與閉合位置或抓握位置(在該位置它們向要操縱的工件施加充分的壓力，以確保工件在搬運(yùn)期間不會被意外釋放)之間遠(yuǎn)離彼此或靠近彼此移動。

取決于夾爪移動的類型，在其中夾爪在各自的導(dǎo)向件中或各自的導(dǎo)向件上直線移動的直線抓具與其中夾爪繞各自的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)的角向抓具之間進(jìn)行區(qū)分。

夾爪借助于容納在抓具主體內(nèi)部的致動器裝置來移動，該致動器裝置通常是氣動、液壓或電動類型的。

通常，為了允許將夾爪和致動器裝置安裝在抓具主體上/安裝到抓具主體中，抓具主體由兩個或更多個可以通過螺釘、粘合劑、托架等組裝在一起的部件制成。

已知抓具的工作性能通常是合意的；然而，它們通常具有相對大量的待組裝部件以及連接或固定元件。這對抓具的操作和組裝時間以及因此對其制造成本具有負(fù)面影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于上述類型的工業(yè)機(jī)械手的抓具，其具有改進(jìn)的結(jié)構(gòu)，特別是允許更容易且更快地組裝部件并因此與相同類型的已知抓具相比制造起來更經(jīng)濟(jì)的結(jié)構(gòu)。

該目的借助于根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)械手的抓具來實(shí)現(xiàn)。該抓具的優(yōu)選方面是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的主題。

特別地，本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)機(jī)械手的抓具，該抓具包括：

-至少兩個夾爪，所述兩個夾爪中的至少一個是可移動的，以便使抓具打開和閉合；

-抓具主體，其包括能夠彼此可拆卸地組裝的兩個部分，其中第一部分旨在至少部分地容納抓具的致動器裝置，并且第二部分旨在支承所述至少兩個夾爪，和

-至少一個銷元件，所述至少一個銷元件限定：

-至少一個可移動夾爪的樞轉(zhuǎn)軸線，或

-至少一個傳動元件的樞轉(zhuǎn)軸線，該至少一個傳動元件可操作地介設(shè)在所述至少一個可移動夾爪與致動器裝置之間。

所述至少一個銷元件還用作鎖定銷，以在組裝狀態(tài)下將抓具主體的第一部分和第二部分鎖定在一起。

通過使用同一銷元件作為用于所述至少一個可移動夾爪或介設(shè)在夾爪與致動器裝置之間的傳動元件的樞軸銷，或用作抓具本體的第一部分和第二部分之間的鎖定銷，不使用專用鎖定裝置例如螺釘、托架、粘合劑等即可確保抓具主體的兩個部分的穩(wěn)定鎖定。

所述至少一個銷元件具有至少一個周向溝槽，并且在抓具的組裝狀態(tài)下，該周向溝槽與在抓具主體的第二部分或所述至少一個傳動元件的支承元件中形成的接觸邊緣接合。上述接合在垂直于所述樞轉(zhuǎn)軸線方向上作用的預(yù)緊彈力的作用下發(fā)生；該彈力是通過使預(yù)先布置于抓具主體中的彈性裝置預(yù)加載而產(chǎn)生的，以迫使抓具主體的第一部分和第二部分相反地/相互地移動遠(yuǎn)離彼此。