[發明專利]一種AGV路線優化及實時調度方法

在審

• 申請號: 202010134309.5
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN112748729A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 趙江民;鄧軍
• 申請（專利權）人: 蘇州景灝達機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種AGV路線優化及實時調度方法，包括數學規劃方法、仿真方法和人工智能方法，其特征在于，在所述數學規劃方法能為AGV選擇最佳的任務及最佳路徑，可以歸納為一個任務調度方法，數學規劃方法采用整數規劃、動態規劃、petri方法，仿真方法是通過對實際的調度環境建模，從而對AGV的一種調度方案的實施進行計算機的模擬仿真，仿真方法采用離散事件仿真方法、面向對象的仿真方法和3維仿真技術方法，人工智能方法是把AGV的調度過程描述成一個在滿足約束的解集搜索最優解的過程，人工智能方法將人的知識包括進去，利用知識表示技術，同時使用各種搜索技術，力求給出一個令人滿意的解，具人工智能方法采用專家系統方法、遺傳算法、啟發式算法、神經網絡算法。

2.根據權利要求1所述的一種AGV路線優化及實時調度方法，其特征在所述數學規劃方法、仿真方法和人工智能方法能為多個AGV的調度需要規劃不同AGV的路徑，調度系統讓一個AGV從A走到B，不能簡單地將A和B站點的信息給AGV，應將A到B之間的完整路徑告訴AGV，可以用圖對AGV的行駛空間進行建模，圖由節點和邊組成，AGV的行駛路徑可以表示為一系列相鄰的節點。

3.根據權利要求1所述的一種AGV路線優化及實時調度方法，其特征在所述數學規劃方法、仿真方法和人工智能方法可以把AGV調度問題看成多機器人協調問題(Multi-RobotCoordination)的特例，多機器人共享一個環境，協調多機器人的運動使所有機器人都能能達到目標，討論多機器人協調問題是為了對調度問題有更好的理解，即是為不同的機器人設置不同的優先級(Priority)，優先級高的機器人先規劃自己的路徑，優先級低的機器人將比它優先級高的機器人的路徑視為障礙物，進而再進行規劃，優先級高的機器人很霸道，把所有的路都堵死了，以至于優先級低的機器人找不到路，這時應調整優先級。