[發(fā)明專利]一種神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)件

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010133270.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN111184557B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張明銘;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)湘雅二醫(yī)院
• 主分類號(hào): A61B17/29
• 分類號(hào): A61B17/29;A61B34/30;A61B34/35;A61B34/00
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 潘艷霞

1.一種神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人組件，包括鉗嘴（400）、驅(qū)動(dòng)件和操作桿（100）

所述的驅(qū)動(dòng)件包括殼體（300）以及位于殼體內(nèi)的動(dòng)力件（200），殼體和長(zhǎng)管連接，長(zhǎng)管末端為鉗嘴，驅(qū)動(dòng)件包括第一氣動(dòng)件（210）和第二氣動(dòng)件（220）；

第一氣動(dòng)件（210）包括連接套（211）、第一驅(qū)動(dòng)管（212）、第一驅(qū)動(dòng)桿（213）、第一動(dòng)力件（214）、第一活塞（215），連接套的一端和連接通道（441）連通，另一端和第一驅(qū)動(dòng)管（212）連通，第一活塞位于第一驅(qū)動(dòng)桿的末端，第一活塞位于第一驅(qū)動(dòng)管（212）中，第一驅(qū)動(dòng)桿（213）被第一動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)以擠拉第一活塞進(jìn)而改變第一驅(qū)動(dòng)管（212）內(nèi)的氣壓；

第二氣動(dòng)件（220）包括第二驅(qū)動(dòng)管（221）、第二活塞a（222）、第二活塞b（223），第二驅(qū)動(dòng)桿（224），第二動(dòng)力件（227），第二活塞a和第二活塞b均位于第二驅(qū)動(dòng)管中并且第二活塞a和第二活塞b之間在第二驅(qū)動(dòng)管中形成密封腔，第二活塞a和連接管連接，第二活塞b和第二驅(qū)動(dòng)桿（224）連接，第二驅(qū)動(dòng)桿（224）被第二動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)以使得第二活塞b移動(dòng)進(jìn)而改變密封腔的氣壓以驅(qū)動(dòng)第二活塞a推拉連接管，連接管被推拉控制鉗嘴的開閉；

所述的第一驅(qū)動(dòng)管內(nèi)設(shè)有檢測(cè)第一驅(qū)動(dòng)管氣壓的第一傳感裝置，第二驅(qū)動(dòng)管內(nèi)設(shè)有檢測(cè)密封腔氣壓的第二傳感裝置；

所述的連接管的末端設(shè)有若干個(gè)分散桿a（225），分散桿a的另一端連接在第二活塞a的不同位置上，所述的第二驅(qū)動(dòng)桿的末端設(shè)有若干個(gè)分散桿b（226），分散桿b的另一端連接在第二活塞b的不同位置上；

所述的鉗嘴包括第一鉗嘴（410a）和第二鉗嘴（410b）、連接頭（420）、長(zhǎng)管（440），推拉桿（450），第一鉗嘴（410a）和第二鉗嘴（410b）鉸接在連接頭上，連接頭和長(zhǎng)管連接，推拉桿和第一鉗嘴和第二鉗嘴連接并被驅(qū)動(dòng)移動(dòng)以使得第一鉗嘴和第二鉗嘴張閉；推拉桿上套有驅(qū)動(dòng)管（460），驅(qū)動(dòng)管上固定有弧形桿（470），弧形桿末端設(shè)有第三活塞（480），長(zhǎng)管一端設(shè)有活動(dòng)管（430），連接頭能夠相對(duì)活動(dòng)管轉(zhuǎn)動(dòng)，連接頭和活動(dòng)管之間設(shè)有軸承，活動(dòng)管內(nèi)一側(cè)為活動(dòng)腔（431），另一側(cè)內(nèi)設(shè)有弧形腔（432），弧形腔的弧心位于驅(qū)動(dòng)管中心軸上，弧形腔一端延伸到活動(dòng)腔，另一端通過長(zhǎng)管和遠(yuǎn)端的第一動(dòng)力件連通，弧形腔和連接通道（441）連通弧形腔內(nèi)的氣壓能夠被遠(yuǎn)端第一動(dòng)力件改變以驅(qū)動(dòng)第三活塞和弧形桿沿著弧形腔移動(dòng)，弧形腔和弧形桿相匹配以使得弧形桿在弧形腔內(nèi)移動(dòng)的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)管繞著其中心軸自轉(zhuǎn)進(jìn)而使得第一鉗嘴、第二鉗嘴以及連接頭相對(duì)活動(dòng)管（430）轉(zhuǎn)動(dòng)；

推拉桿連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱（461），轉(zhuǎn)動(dòng)柱連接有連接管（462），推拉桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)柱能夠相對(duì)連接管轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而使得驅(qū)動(dòng)管驅(qū)動(dòng)推拉桿（450）轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候連接管相對(duì)長(zhǎng)管保持不動(dòng)，推拉桿的截面為正方形，驅(qū)動(dòng)管內(nèi)設(shè)有截面為正方形的通道以使得推拉桿穿過驅(qū)動(dòng)管并能夠沿著驅(qū)動(dòng)管軸向移動(dòng)，連接管（462）被遠(yuǎn)端的第二動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)軸向移動(dòng)以驅(qū)動(dòng)推拉桿軸向移動(dòng)進(jìn)而使得第一鉗嘴和第二鉗嘴開閉。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人組件，其特征在于，所述的第一動(dòng)力件（220）包括第一外殼（2143），第一外殼內(nèi)設(shè)有第一螺桿（2142），第一螺桿上絲桿連接有第一滑塊（2141），第一滑塊和第一驅(qū)動(dòng)桿固定連接，第一螺桿被第一電機(jī)（2144）驅(qū)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人組件，其特征在于，所述的第二動(dòng)力件（227）包括第二外殼（2273），第二外殼內(nèi)設(shè)有第二螺桿（2272），第二螺桿絲桿連接有第二滑塊（2271），第二滑塊固定連接第二驅(qū)動(dòng)桿，第二螺桿連接有第二電機(jī)（2274）并被第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)而控制第二滑塊沿著螺桿軸向移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人組件，其特征在于，所述的第一驅(qū)動(dòng)管的截面積大于連接通道截面積。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人組件，其特征在于，殼體（300）內(nèi)設(shè)有固定板（230）以將第一驅(qū)動(dòng)管和第二驅(qū)動(dòng)管固定在殼體（300）上。