[發明專利]星載空間機械臂在審
| 申請號： | 202010133103.0 | 申請日： | 2020-03-01 |
| 公開（公告）號： | CN111268183A | 公開（公告）日： | 2020-06-12 |
| 發明（設計）人： | 林寶軍;安洋;張筱嫻;陳鴻程;任煊;許紅陽;張磊 | 申請（專利權）人： | 中國科學院微小衛星創新研究院;上海微小衛星工程中心 |
| 主分類號： | B64G4/00 | 分類號： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 上海智晟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31313 | 代理人： | 李鏑的 |
| 地址： | 201203 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 空間 機械 | ||
1.一種星載空間機械臂，其特征在于，所述星載空間機械臂包括第一關節、第二關節、第三關節、第一末端效應器、第二末端效應器和第三末端效應器，其中：
所述第一關節、所述第二關節及所述第三關節串聯，并實現六自由度運動；
所述第一末端效應器、所述第二末端效應器和所述第三末端效應器安裝于所述第三關節上，所述第三關節旋轉以切換所述第一末端效應器、所述第二末端效應器或所述第三末端效應器面對目標工位；
所述目標工位包括衛星光學設備表面、太陽電池陣表面、天線工位、推力器工位及衛星星體表面；
所述第一末端效應器包括切割效應器，所述第二末端效應器包括撥動效應器，所述第三末端效應器包括擦拭效應器。
2.如權利要求1所述的星載空間機械臂，其特征在于，所述星載空間機械臂還包括基座、彎折部、第一直臂及第二直臂，其中：
所述基座固定于所述衛星星體外部，所述彎折部連接于所述基座和所述數第一關節之間；所述第一直臂連接于所述第一關節和所述第二關節之間；所述第二直臂連接于所述第二關節和所述第三關節之間；
所述基座與所述衛星星體之間具有第一旋轉自由度；
所述第一關節與所述彎折部之間具有第二旋轉自由度；
所述第一關節與所述第一直臂之間具有第三旋轉自由度；
所述第二關節與所述第一直臂之間具有第四旋轉自由度；
所述第二關節與所述第二直臂之間具有第五旋轉自由度；
所述第三關節與所述第二直臂之間具有第六旋轉自由度；
所述第三關節與所述第一末端效應器、第二末端效應器和第三末端效應器之間分別具有第七旋轉自由度、第八旋轉自由度和第九旋轉自由度。
3.如權利要求2所述的星載空間機械臂，其特征在于，所述第一直臂具有第一方向平移自由度，所述第二直臂具有第二方向平移自由度。
4.如權利要求1所述的星載空間機械臂，其特征在于，所述第一末端效應器、所述第二末端效應器和所述第三末端效應器均還包括攝像頭，所述攝像頭的數量為六個。
5.如權利要求4所述的星載空間機械臂，其特征在于，
所述第三末端效應器通過擦拭方式對衛星光學設備表面進行清潔；
所述第一末端效應器和/或所述第二末端效應器通過切割方式和/或撥動方式處理衛星星體表面電纜纏繞故障；
所述第一末端效應器和/或所述第二末端效應器通過切割方式和/或撥動方式處理衛星星體表面多層鉤掛故障；
所述第二末端效應器通過撥動方式處理天線未展開的故障；
所述第二末端效應器通過撥動方式處理太陽電池陣未展開故障；
所述第一末端效應器、所述第二末端效應器和所述第三末端效應器通過攝像頭監視太陽電池陣的展開過程以及推力器羽流方向是否正確。
6.如權利要求1所述的星載空間機械臂，其特征在于，所述第一關節、所述第二關節和所述第三關節由超聲電機驅動旋轉，所述超聲電機包括自鎖模塊，當所述超聲電機檢測到反向力大于閾值時，自鎖模塊關閉所述超聲電機。
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