[發明專利]自動駕駛地圖的構建方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010132737.4
• 申請日: 2020-02-29
• 公開（公告）號: CN113405558A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 李敏珍;陳成;程玲
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S13/86;G01S17/87;G01C21/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種自動駕駛地圖的構建方法，其特征在于，包括：

根據人工駕駛軌跡數據和/或障礙物柵格圖獲得車輛行駛過的區域的道路信息、路口信息和車道信息；

根據所述人工駕駛軌跡數據和所述道路信息獲得道路通行方向信息，以及根據所述車道信息和所述道路通行方向信息獲得車道通行方向信息；

根據所述路口信息和所述車道通行方向信息獲得路口出入點信息；

根據所述路口出入點信息執行生成虛擬拓撲中心線操作，得到所述車輛行駛過的區域的自動駕駛地圖，所述虛擬拓撲中心線為所述車輛在路口區域行駛的邊界線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據人工駕駛軌跡數據和/或障礙物柵格圖獲得車輛行駛過的區域的道路信息、路口信息和車道信息，包括：

根據人工駕駛軌跡數據和/或障礙物柵格圖獲得車輛行駛過的區域的道路邊界；

根據所述道路邊界獲得所述車輛行駛過的區域的道路中心線；

根據所述道路邊界和所述道路中心線獲得所述車輛行駛過的區域的路口區域；

根據所述道路邊界、所述道路中心線和所述路口區域獲得所述車輛行駛過的區域的車道邊界；

根據所述車道邊界獲得所述車輛行駛過的區域的車道中心線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據人工駕駛軌跡數據和/或障礙物柵格圖獲得車輛行駛過的區域的道路邊界，包括：

根據人工駕駛軌跡數據和/或障礙物柵格圖獲得多個軌跡點緩沖區域；

對所述多個軌跡點緩沖區域執行融合操作，得到道路緩沖區域；

將所述道路緩沖區域的邊界確定為車輛行駛過的區域的道路邊界。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路邊界獲得所述車輛行駛過的區域的道路中心線，包括：

對所述道路邊界執行等間隔化形點操作，得到等間隔化形點后的道路邊界；

根據所述等間隔化形點后的道路邊界獲得第一泰森多邊形邊集合；

對所述第一泰森多邊形邊集合執行刪除所述等間隔化形點后的道路邊界之外的泰森多邊形邊操作，得到第二泰森多邊形邊集合；

根據所述道路邊界和預存的第一寬度獲得所述道路邊界的緩沖區域；

根據所述第二泰森多邊形邊集合中與所述道路邊界的緩沖區域不相交的泰森多邊形邊獲得第三泰森多邊形邊集合；

對所述第三泰森多邊形邊集合執行刪除懸掛線操作，得到第四泰森多邊形邊集合；

對所述第四泰森多邊形邊集合執行連接操作，得到所述車輛行駛過的區域的道路中心線。

5.根據權利要求2-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路邊界和所述道路中心線獲得所述車輛行駛過的區域的路口區域，包括：

根據所述道路中心線獲得各個路口的中心點；

將以所述各個路口的中心點為圓心，預存的第一長度為半徑的圓確定為所述各個路口的中心點緩沖區域；

對各個子道路中心線執行刪除長度小于預存的第二長度的子道路中心線操作，得到各個道路路段中心線，所述各個子道路中心線為所述道路中心線中除所述各個路口的中心點緩沖區域之外的剩余道路中心線；

根據所述各個道路路段中心線和預存的第二寬度獲得各個道路路段中心線緩沖區域；

對各個子路口區域執行刪除面積小于預存的第一面積的子路口區域操作，得到所述車輛行駛過的區域的路口區域，所述各個子路口區域為所述道路邊界構成的面中除所述各個道路路段中心線緩沖區域之外的剩余路口區域。