[發明專利]多污漬清潔機器人及基于其的移動路徑控制方法

在審

• 申請號: 202010131975.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111319052A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 鄧輔秦;李偉科;賴飛躍;黃永深;馮華;岳洪偉;丁毅;龍佳樂;張建民;王棟
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;D06F43/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.多污漬清潔機器人，其特征在于，包括：

機械臂；以及

攝像裝置，能夠依次拍攝每一污漬點的圖像；以及

伺服系統，能夠驅動機械臂運動至相應的污漬點處，與所述機械臂相連接。

2.根據權利要求1所述的多污漬清潔機器人，其特征在于，包括：所述攝像裝置采用攝像頭、電子照相機或數碼攝影機。

3.根據權利要求1或2所述的多污漬清潔機器人，其特征在于，包括：所述伺服系統采用上位機或手持移動設備。

4.基于權利要求1至3任一所述的多污漬清潔機器人的移動路徑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、通過所述攝像裝置依次掃描各污漬點，并記錄各污漬點的坐標至所述伺服系統中；

S2、計算各污漬點到所述攝像裝置的初始位置之間的距離，將所述距離匯總記錄到數組array1中，并采用冒泡排序算法對所述數組array1中的無序元素進行排序，從而將序號最小的元素array1[0]寫入數組sport中，記為第一運動點；

S3、以所述第一運動點替換所述攝像裝置的初始位置，再次執行步驟S2，從而將數組array2中的序號最小的元素array2[0]寫入數組sport中，記為第二運動點，以此類推，最終將數組array(n)中的序號最小的元素array(n)[0]寫入數組sport中，記為第n運動點；

S4、按1到n的順序使所述機械臂依次到達相應的污漬點進行清潔。

5.根據權利要求4所述的多污漬清潔機器人移動路徑控制方法，其特征在于，所述攝像裝置掃描各污漬的方式為從上至下。

6.根據權利要求4所述的多污漬清潔機器人移動路徑控制方法，其特征在于，步驟S3中，采用冒泡排序算法對所述數組array1中的無序元素進行排序，包括：

掃描所述數組array1中的第一個元素到最后一個元素，依次使相鄰兩元素進行比較，每比較一次則使兩者中更小的元素排在前一位，以此類推，最終將數組array1中所有元素排序完畢。