[發明專利]一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置

有效

• 申請號: 202010131899.6
• 申請日: 2020-02-29
• 公開（公告）號: CN111329720B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 卜王輝;彭奕佳;朱昌德;翟佳樂;袁九海;盧德新;紀金帥;劉銘智;黎思杭;武澤;王漢卓;李馳;陳新宇
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 劉燕武

1.一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，包括大腿安裝座、上部轉接部件、趨于伸長的氣撐部件、中部轉接部件、連桿部件、下部轉接部件和鞋部件，其中，所述上部轉接部件分別連接所述大腿安裝座和氣撐部件上部，并使得氣撐部件可繞大腿安裝座相對轉動，所述中部轉接部件分別連接所述氣撐部件和連桿部件，并使得連桿部件頂部與氣撐部件之間可相對轉動，所述下部轉接部件分別連接所述連桿部件和鞋部件，并使得連桿部件可繞鞋部件相對轉動；

所述的上部轉接部件包括U型接頭、第一轉動軸承、第一軸承座和第一螺栓，其中，所述的第一軸承座固定在大腿安裝座上，所述第一轉動軸承安裝在第一軸承座上，所述的U型接頭通過第一螺栓與所述第一轉動軸承轉動配合，所述U型接頭還連接所述氣撐部件；

所述的氣撐部件包括氣撐缸體、活塞體和活塞桿，其中，所述的氣撐缸體的上端連接所述上部轉接部件，其內部充滿高壓氣體，所述的活塞體滑動安裝在所述氣撐缸體內，并將氣撐缸體內的空腔分隔為上方的大腔體和下方的小腔體，所述的活塞體上還設有使得所述大腔體和小腔體相通的連通孔，所述的活塞桿與活塞體固定成一體，所述活塞桿密封穿過所述氣撐缸體底端，并固定連接所述中部轉接部件；

所述的連桿部件包括上桿、下桿、聯接片、滑輪聯接桿和支撐滑輪，其中，所述的上桿和下桿之間緊固連接，在下桿底部位置安裝有聯接片，所述的滑輪聯接桿的一端固定安裝在所述聯接片上，另一端上通過轉接片安裝有所述支撐滑輪。

2.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的第一軸承座上設有軸承孔，在軸承孔內安裝所述第一轉動軸承，所述軸承孔內還設有用于使第一轉動軸承和第一軸承座相對固定的第一擋圈。

3.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的第一螺栓上還套設有兩個第一套筒，并分別位于所述第一轉動軸承兩側。

4.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的氣撐缸體的底端設有供所述活塞桿穿過的貫通孔，在貫通孔處還設有使得活塞桿與貫通孔之間接觸部分密封的密封圈。

5.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的下桿上設有使得其與上桿滑動連接的第一滑槽，在上桿和下桿之間還設有使得兩者相對固定的第一緊固件。

6.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的滑輪聯接桿上還設有與聯接片滑動配合的第二滑槽，在滑輪聯接桿和聯接片之間還設有使得兩者相對固定的第二緊固件。

7.根據權利要求1所述的一種氣撐型被動式下肢助力外骨骼裝置，其特征在于，所述的聯接片上設有呈弧形的第三滑槽，所述的滑輪聯接桿與聯接片之間通過穿過所述第三滑槽的螺栓螺母緊固。