[發明專利]工業機器人功率預測方法有效
| 申請號： | 202010131623.8 | 申請日： | 2020-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN111537123B | 公開（公告）日： | 2022-08-23 |
| 發明（設計）人： | 江沛;吳勇強;曹華軍;陳元杰;蘭運坤 | 申請（專利權）人： | 重慶大學 |
| 主分類號： | G01L3/24 | 分類號： | G01L3/24 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129 | 代理人： | 呂小琴 |
| 地址： | 400044 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業 機器人 功率 預測 方法 | ||
1.一種工業機器人功率預測方法，其特征在于：所述預測方法具體包括以下步驟：
S1：根據目標工業機器人的實際運動軌跡，獲取所述目標工業機器人運動過程中的關節電機的力矩和所述關節電機的角速度；
S2：確定所述目標工業機器人的關節電機的有效輸出功率，所述工業機器人的關節電機的有效輸出功率為所述工業機器人的所有關節電機的有效輸出功率之和；
S3：確定所述目標工業機器人的損耗功率；
S4：獲得所述目標工業機器人的待機功率；
S5：確定所述目標工業機器人的實際功率，所述實際功率為所述工業機器人關節電機的有效輸出功率、所述損耗功率和所述待機功率之和；
所述損耗功率采用如下方法確定：
其中，P損耗總表示所述目標工業機器人的損耗功率，C0、Ck,1…Ck,n表示擬合系數，k表示所述目標工業機器人的關節，n表示所述目標工業機器人的關節總數，t表示關節電機輸出端的力矩，w表示關節電機的角速度；
所述工業機器人關節電機的有效輸出功率采用如下方法確定：
其中，P有效總表示所述目標工業機器人的關節電機的有效輸出功率，k表示所述目標工業機器人的關節，n表示所述目標工業機器人的關節總數，P有效表示所述目標工業機器人的單個關節電機的有效輸出功率；
所述P有效采用如下方法確定：
P有效＝t×w (3)
其中，P有效表示單個關節電機的有效輸出功率，t表示關節電機輸出端的力矩，w表示關節電機的角速度；
所述步驟S1中所述關節電機的力矩采用如下方法確定：
t＝μI (4)
其中，t表示關節電機輸出端的力矩，μ表示線性系數，I表示流經所述關節電機的電流；
所述線性系數采用如下方法確定：
其中，μ表示線性系數，t額表示所述關節電機的額定力矩，I額表示所述關節電機的額定電流；
所述步驟S1中所述關節角速度采用如下方法確定：
其中，w表示t2時刻的關節角速度，t1和t2代表兩個不同的時刻，q2表示t2時刻的角度值，q1表示t1時刻的角度值。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于重慶大學，未經重慶大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010131623.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
