[發明專利]一種基于SLAM的虛擬現實大空間定位方法及系統

在審

• 申請號: 202010131543.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111399637A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 黃昌正;周言明;陳曦;黃慶麟
• 申請（專利權）人: 廣州幻境科技有限公司;東莞市易聯交互信息科技有限責任公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00;G06T17/05;G06T19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于SLAM的虛擬現實大空間定位方法，其特征在于，包括：

拍攝紅外影像及環境影像；

根據所述紅外影像確定用戶的視角及空間位置作為用戶定位數據；

識別所述環境影像得到大空間數據；

根據所述用戶定位數據及所述大空間數據制訂行進路徑；

在所述行進路徑上構建即時地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述紅外影像確定用戶的視角及空間位置作為用戶定位數據，包括：

記錄所述紅外影像中若干紅外標記點的空間位置，其中，所述若干紅外標記點固定于所述用戶佩戴的頭顯之上；

根據每一所述紅外標記點的空間位置的相對位置信息，推導出所述頭顯朝向并根據所述頭顯朝向確定所述用戶的視角；

記錄每一所述紅外標記點的空間位置在所述紅外影像中的運動軌跡，得到所述用戶的空間位置；

綜合所述用戶的視角及所述用戶的空間位置得到所述用戶定位數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別所述環境影像得到大空間數據，包括：

提取所述環境影像的深度信息；

根據所述深度信息確定所述環境影像中所包括物體的空間位置作為所述大空間數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述行進路徑上構建即時地圖，包括：

監測所述若干紅外標記點是否均處于所述紅外影像的預設跟蹤區域內；

若否，根據所述若干紅外標記點相對所述預設跟蹤區域的相對位置信息，確定姿態調整方案；

根據所述姿態調整方案調整拍攝姿態，拍攝得到所述紅外影像及所述環境影像，其中，所述紅外影像及所述環境影像的拍攝視角一致；

同步所述紅外影像包括的所述用戶定位數據及所述環境影像包括的大空間數據，構建所述即時地圖。

5.根據權利要求1~4任一項所述的方法，其特征在于，在所述行進路徑上構建即時地圖之后，所述方法還包括：

生成對應于所述即時地圖及所述用戶定位數據的虛擬現實影像；

向所述用戶輸出所述虛擬現實影像。

6.一種基于SLAM的虛擬現實大空間定位系統，其特征在于，包括：

拍攝單元，用于拍攝紅外影像及環境影像；

用戶定位單元，用于根據所述紅外影像確定用戶的視角及空間位置作為用戶定位數據；

空間識別單元，用于識別所述環境影像得到大空間數據；

路徑制訂單元，用于根據所述用戶定位數據及所述大空間數據制訂行進路徑；

地圖構建單元，用于在所述行進路徑上構建即時地圖。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述用戶定位單元包括：

標記記錄子單元，用于記錄所述紅外影像中若干紅外標記點的空間位置，其中，所述若干紅外標記點固定于所述用戶佩戴的頭顯之上；

視角確定子單元，用于根據每一所述紅外標記點的空間位置的相對位置信息，推導出所述頭顯朝向并根據所述頭顯朝向確定所述用戶的視角；

軌跡記錄子單元，用于記錄每一所述紅外標記點的空間位置在所述紅外影像中的運動軌跡，得到所述用戶的空間位置；

用戶定位子單元，用于綜合所述用戶的視角及所述用戶的空間位置得到所述用戶定位數據。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述空間識別單元包括：

深度提取子單元，用于提取所述環境影像的深度信息；

空間識別子單元，用于根據所述深度信息確定所述環境影像中所包括物體的空間位置作為所述大空間數據。