[發(fā)明專利]模組化除銹機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010131300.9
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN111203591A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州力多機(jī)器人智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B23D79/00
• 分類號(hào): B23D79/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 勞覓

本發(fā)明旨在給出一種便于適應(yīng)不同的除銹面的模組化除銹機(jī)器人。模組化除銹機(jī)器人，包括機(jī)架，包括用于對(duì)除銹面進(jìn)行除銹的除銹部，除銹部可拆卸地安裝在機(jī)架上。由于除銹部可拆卸，因此可以制作多個(gè)不同規(guī)格的除銹部，根據(jù)不同的施工工況將變形機(jī)構(gòu)上不適用的除銹部拆出并將適合的除銹部安裝到變形機(jī)構(gòu)上，從而更便于適應(yīng)不同的除銹面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及除銹作業(yè)領(lǐng)域，尤其是除銹機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，發(fā)明人不公開地在內(nèi)部制出一種除銹機(jī)器人，包括可朝至少一個(gè)方向伸縮從而實(shí)現(xiàn)變形的變形機(jī)構(gòu)、行進(jìn)動(dòng)力裝置、安裝在變形機(jī)構(gòu)上從而可被變形機(jī)構(gòu)自身變形而帶動(dòng)伸縮的除銹彈頭面板，除銹彈頭面板作為除銹部，所述除銹彈頭面板包括多個(gè)除銹彈頭。除銹彈頭為現(xiàn)有技術(shù)，通過控制除銹彈頭往復(fù)升降可反復(fù)敲擊待除銹面以進(jìn)行除銹，具體工作原理可參考公開號(hào)為CN209754923U的中國專利文獻(xiàn)。變形機(jī)構(gòu)、行進(jìn)動(dòng)力裝置、除銹彈頭面板三者固定安裝。

這種除銹機(jī)器人的缺陷在于：由于待除銹面的大小是不確定的，大則可以是大型建筑、船舶的表面，小則可以是管道壁面，因而除銹彈頭面板需要根據(jù)實(shí)際施工情況更改其規(guī)格，不同規(guī)格的除銹彈頭面板均要配置變形機(jī)構(gòu)和行進(jìn)動(dòng)力裝置，適用性不廣。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明旨在給出一種便于適應(yīng)不同的除銹面的模組化除銹機(jī)器人。

模組化除銹機(jī)器人，包括機(jī)架，包括用于對(duì)除銹面進(jìn)行除銹的除銹部，除銹部可拆卸地安裝在機(jī)架上。

進(jìn)一步地，機(jī)架包括變形機(jī)構(gòu)，除銹部安裝在變形機(jī)構(gòu)上，變形機(jī)構(gòu)可自身變形以帶動(dòng)除銹部伸縮。

進(jìn)一步地，還包括用于附著在待除銹面上的附著部，附著部安裝在變形機(jī)構(gòu)上，變形機(jī)構(gòu)變形帶動(dòng)附著部伸縮。

進(jìn)一步地，附著部為負(fù)壓吸盤機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，機(jī)架上為升降件配有至少兩個(gè)主動(dòng)臂和至少兩個(gè)下從動(dòng)臂，各主動(dòng)臂的近端都鉸接在升降件上，各下從動(dòng)臂的近端鉸接在機(jī)架上，下從動(dòng)臂和主動(dòng)臂二者的近端之外的部位相互鉸接，下從動(dòng)臂的近端之外的部位安裝在除銹部上。

進(jìn)一步地，除銹部包括除銹彈頭。

有益效果在于：由于除銹部可拆卸，因此可以制作多個(gè)不同規(guī)格的除銹部，根據(jù)不同的施工工況將變形機(jī)構(gòu)上不適用的除銹部拆出并將適合的除銹部安裝到變形機(jī)構(gòu)上，從而更便于適應(yīng)不同的除銹面。

附圖說明

圖1為除銹機(jī)的整體示意圖；

圖2為除銹機(jī)器人的局部示意圖；

圖3為變形機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖4為背部吸盤的示意圖；

圖5為除銹部和變形機(jī)構(gòu)的連接示意圖。

圖中：2、機(jī)架；3、皮帶輪裝置；4、升降件；5、第一螺母；6、連接桿；7、施力臂；8、輔助臂；9、升降電機(jī)；10、變形機(jī)構(gòu)；20、除銹集成機(jī)構(gòu)；21、除銹部；210、除銹彈頭；22、側(cè)吸盤；23、側(cè)撐滾輪；24、伸縮電機(jī)；241、第二螺母；242、第二絲杠；243、基板；30、背部吸盤；31、行進(jìn)電機(jī)；32、牽引環(huán)；33、軌道；34、主動(dòng)輪；35、豎梁；36、抽壓孔；37、連接板；370、螺孔。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明給出的除銹機(jī)器人如圖1所示，包括中間的變形機(jī)構(gòu)10和一左一右兩個(gè)除銹集成機(jī)構(gòu)20，兩個(gè)除銹集成機(jī)構(gòu)20分別安裝在變形機(jī)構(gòu)10上，變形機(jī)構(gòu)10可以通過自身形變從而帶動(dòng)兩個(gè)除銹集成機(jī)構(gòu)20共同側(cè)向伸出和收攏(圖中側(cè)向指左右)，伸出后的兩個(gè)除銹集成機(jī)構(gòu)20能夠?qū)ζ涓髯猿虻拇P面進(jìn)行除銹。