[發明專利]一種無人機自主著陸方法、裝置、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202010130509.3 | 申請日： | 2020-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN111324145B | 公開（公告）日： | 2022-08-16 |
| 發明（設計）人： | 許華榮;翁麗芬;謝曉琦 | 申請（專利權）人： | 廈門理工學院 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 楊唯 |
| 地址： | 361024 福*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 自主 著陸 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種無人機自主著陸方法，其特征在于，包括：
基于攝像機采集的圖像重建三維圖像；
對所述三維圖像經SIFI算法進行特征提取，以獲得特征圖；其中，所述特征圖包括N個SIFI特征尺度，以及每個SIFT特征尺度對應的尺度信息；
根據每個SIFT特征尺度對應的尺度信息，基于SIFT順序尺度算法生成N個特征向量；
根據所述N個特征向量，判斷所述三維圖像所在的坐標是否匹配著陸坐標所在區域；
當判斷所述三維圖像所在的坐標匹配著陸坐標區域時，將所述三維圖像進行圖像分割，以提取著陸目標的坐標；
基于視覺組合導航算法對所述著陸坐標進行位置匹配和姿態匹配，并在判斷所述匹配狀態滿足著陸時，控制所述無人機自主著陸；
根據每個SIFT特征尺度對應的尺度信息，基于SIFT順序尺度算法生個N個特征向量，具體為：
對每個SIFT特征尺度對應的尺度信息進行取整，按從小到大依次統計各整數出現的次數，并將小等于預設參數的整數所對應的尺度信息剔除，以獲得取整后出現的次數大于預設參數的特征尺度信息；
將取整后出現的次數大于預設參的特征尺度信息按出現的次數的多少進行排序并各自求均值，以獲得N個均值；
根據均值，將所得到的尺度按從大到小的順序排序，組成特征向量；
當判斷所述三維圖像所在的坐標匹配著陸坐標區域時，將所述三維圖像進行圖像分割，以提取著陸目標的坐標，具體為：
當判斷所述三維圖像所在的坐標匹配著陸坐標時，將所述三維圖像進行灰度處理以及二值化處理后，獲得二值化圖像；
對二值圖像進行八連同掃描確定閉合的連通區域并進行標記；
對標記連通區域進行形態學閉運算，平滑邊緣以及消除邊緣偽角點后，基于不變矩方法設定閾值篩選連通域，以提取著陸目標的坐標；
所述基于攝像機采集的圖像重建三維圖像，包括：
從雙目攝像機獲取圖像，然后執行圖像校正過程；
利用Canny檢測算子提取圖像的邊緣特征，進行立體匹配；
進行深度估計，獲得圖像的三維坐標，然后利用Delaunary算法將三維坐標關聯到二維平面，并對表面進行三角形剖分；其中，Delaunay剖分是一種三角剖分的標準，以及
更新三維模型，將圖像紋理映射到三維空間，以重建三維圖像。
2.根據權利要求1所述的無人機自主著陸方法，其特征在于，對所述三維圖像經SIFI算法進行特征提取，以獲得特征圖，具體為：
將所述三維圖像 經灰度處理、圖像去噪以及基于閾值的圖像分割去除背景信息后，獲得目標圖像；
對所述目標圖像經尺度歸一化處理后，以獲得N個SIFI特征尺度，以及每個SIFT特征尺度對應的尺度信息。
3.根據權利要求1所述的無人機自主著陸方法，其特征在于，所述預設參數=2。
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