[發(fā)明專利]一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010130266.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111264882B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱愛斌;宋紀(jì)元;屠堯
• 申請（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號: A23N5/00
• 分類號: A23N5/00;B07B1/28
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 王晶

1.一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)構(gòu)支撐架（4），機(jī)構(gòu)支撐架（4）包括左右兩邊對稱設(shè)置的密封艙支撐架（401）和分離機(jī)構(gòu)支撐架（403），所述的密封艙支撐架（401）和分離機(jī)構(gòu)支撐架（403）之間通過移動機(jī)構(gòu)支撐架（402）相連，密封艙支撐架（401）內(nèi)部放置有壓力機(jī)構(gòu)（1），分離機(jī)構(gòu)支撐架（403）內(nèi)部放置有分離機(jī)構(gòu)（3），移動機(jī)構(gòu)支撐架（402）上設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)（2）；

所述的壓力機(jī)構(gòu)（1）包括壓力艙體（104），位于壓力艙體（104）的艙壁底處設(shè)置進(jìn)水口（105）和出水口（106），壓力艙體（104）上方通過鉸接軸（110）與壓力密封蓋（101）鉸接，壓力密封蓋（101）頂面設(shè)置有加壓口（102）和泄壓口（103）；壓力艙體（104）內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)艙體（107），在內(nèi)艙體（107）的內(nèi)壁存在陣列的多組碰撞塊（108），在內(nèi)艙體（107）的上口處存在左右對稱的加持塊（109）；

所述的內(nèi)艙體（107）的底部存在定位孔（111），所述的分離機(jī)構(gòu)（3）包括固定于分離機(jī)構(gòu)支撐架（403）的底座中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)（310），旋轉(zhuǎn)電機(jī)（310）輸出軸與旋轉(zhuǎn)盤（309）連接，旋轉(zhuǎn)盤（309）上存在圓周陣列的軸套（311），軸套（311）與小光軸（312）一端配合，小光軸（312）的另一端與振動盤（308）固定連接，所述的振動盤（308）和旋轉(zhuǎn)盤（309）之間存在多個與小光軸（312）同軸的彈簧（313）；

內(nèi)艙體（107）底部的定位孔（111）與振動盤（308）表面的定位銷（314）配合；

所述的移動機(jī)構(gòu)（2）包括移動機(jī)構(gòu)底座（201），所述的移動機(jī)構(gòu)底座（201）固定于移動機(jī)構(gòu)支撐架（402）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，所述的內(nèi)艙體（107）為對稱式鏤空結(jié)構(gòu)，所述的碰撞塊（108）為棱角形狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，所述的移動機(jī)構(gòu)（2）包括移動機(jī)構(gòu)底座（201），所述的移動機(jī)構(gòu)底座（201）固定于移動機(jī)構(gòu)支撐架（402）上，支撐柱（202）固定于移動機(jī)構(gòu)底座（201）上，支撐柱（202）和伸縮柱（203）之間存在旋轉(zhuǎn)移動副和直線移動副，伸縮柱（203）上與橫梁（204）一端固定，所述的橫梁（204）另一端固定于垂柱（205）上，垂柱（205）的底端連接加持主體（206），加持主體（206）上對稱固定有兩個光軸（210），加持主體（206）中通過軸承安裝正反雙向螺紋絲桿（208），正反雙向螺紋絲桿（208）在光軸（210）之間且位于同一豎直線上，所述的正反雙向螺紋絲桿（208）和光軸（210）兩側(cè)設(shè)置有夾持爪（215），正反雙向螺紋絲桿（208）的一端與大同步輪（214）固定連接，夾持伺服電機(jī)（211）固定于加持主體（206）的背面，小同步輪（212）與夾持伺服電機(jī)（211）輸出軸連接，小同步輪（212）與大同步輪（214）之間通過同步帶（213）傳動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，所述的夾持爪（215）分別固定著兩個直線軸承（207）和一個螺母塊（209），直線軸承（207）與光軸（210）配合，螺母塊（209）與正反雙向螺紋絲桿（208）配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，所述的分離機(jī)構(gòu)支撐架（403）內(nèi)側(cè)一圈豎直設(shè)置有空心豎桿（404），每個空心豎桿（404）中存在震動光軸（306），震動光軸（306）可沿空心豎桿（404）的軸向移動，每個震動光軸（306）的一端為卡槽結(jié)構(gòu)（307），卡槽結(jié)構(gòu)（307）的槽寬略大于振動盤（308）的厚度，振動盤（308）的邊緣在卡槽結(jié)構(gòu)（307）的槽中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種保持核桃仁完整的核桃去殼機(jī)器人，其特征在于，所述的振動盤（308）的表面存在圓周陣列的定位銷（314），震動光軸（306）的頂端與連接環(huán)（305）固定連接，連接軸塊（304）與連接環(huán)（305）連接，震動電機(jī)（301）固定于移動機(jī)構(gòu)底座（201）底面，曲柄塊（302）一端與震動電機(jī)（301）輸出軸連接，另一端通過連桿（303）連接于連接軸塊（304）上。