[發明專利]交通信號燈狀態識別方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010130208.0
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111310708A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 黃章帥;雷雨蒼;李子賀;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06F16/587
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種交通信號燈狀態識別方法，其特征在于，包括：

根據車輛獲取的圖像確定至少一個備選交通信號燈檢測結果；

根據地圖數據，從所述備選交通信號燈中確定與車輛位置信息匹配的目標交通信號燈；

根據所述目標交通信號燈與所述車輛之間的相對位置關系，將所述目標交通信號燈映射至所述圖像中，得到交通信號燈映射結果；

根據所述交通信號燈映射結果，以及所述備選交通信號燈檢測結果，確定交通信號燈狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述交通信號燈映射結果，以及所述備選交通信號燈檢測結果，確定交通信號燈狀態，包括：

在所述備選交通信號燈檢測結果中，獲取與所述交通信號燈映射結果匹配的目標檢測結果，并根據所述目標檢測結果，確定交通信號燈狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標交通信號燈與所述車輛之間的相對位置關系，將所述目標交通信號燈映射至所述圖像中，得到交通信號燈映射結果，包括：

根據車輛位置信息以及所述目標交通信號燈的地理位置信息，在車輛實時采集的點云數據中標注所述目標交通信號燈；

根據所述車輛的車載相機的內外參數，將標注的所述目標交通信號燈映射至所述圖像中，得到交通信號燈映射結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據地圖數據，從所述備選交通信號燈中確定與車輛位置信息匹配的目標交通信號燈，包括：

根據所述車輛位置信息確定搜索區域，并在地圖數據中獲取所述搜索區域內的至少一個交通信號燈的地理位置信息；

篩選出地理位置信息與所述車輛位置信息滿足距離關聯條件的至少一個交通信號燈作為所述目標交通信號燈。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述車輛的車載相機的內外參數，將標注的所述目標交通信號燈映射至所述圖像中，得到交通信號燈映射結果，包括：

在所述點云數據中，獲取各所述目標交通信號燈的各頂點坐標；

根據所述車輛的車載相機的內外參數，將各頂點坐標映射至所述圖像中，得到與各所述目標交通信號燈的各頂點坐標對應的像素點坐標；

對相鄰的像素點求像素點坐標平均值，得到各所述目標交通信號燈在所述圖像中的各映射點坐標，將各映射點坐標作為交通信號燈映射結果。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述車輛的車載相機的內外參數，將各頂點坐標映射至所述圖像中，得到與各所述目標交通信號燈的各頂點坐標對應的像素點坐標，包括：

通過下述公式：P_uv＝K(RP_w+t)，將各頂點坐標P_w映射至所述圖像中，得到與各所述目標交通信號燈的各頂點坐標對應的像素點坐標P_uv；

其中，P_w＝(x_i,y_i,z_i)，i∈[1,N]，N表示一個目標交通信號燈的頂點的數量，P_uv＝(u,v)，u，v表示像素的坐標，K表示所述車載相機的內參矩陣，R表示所述車載相機的旋轉矩陣，t表示所述車載相機的平移向量；

對相鄰的像素點求像素點坐標平均值，得到各所述目標交通信號燈在所述圖像中的各映射點坐標，包括：

根據各像素點坐標P_uv，將相鄰的兩個像素點作為像素點對，獲得個像素點對；

對各像素點對求像素點坐標平均值，得到各所述目標交通信號燈在所述圖像中的映射點坐標P_uvi；

其中，P_uvi＝(u_i,v_i)，i∈[1,M]，M表示一個目標交通信號燈在所述圖像中的交通信號燈映射結果的坐標數量，