[發明專利]一種氣動魔方機器人機械手

在審

• 申請號: 202010130098.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111230899A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 王宇林;羅晨;周怡君
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 景鵬飛

1.一種氣動魔方機器人機械手，其用于實現抓取及擰動魔方，其特征在于：包括：

一個帶有兩個支撐臺的固定平臺，支撐臺與水平面呈45°角，兩支撐臺之間的夾角為90°角，以確保兩個旋動裝置所旋動的兩個魔方平面垂直；

兩個旋動裝置，所述旋動裝置包括步進電機、聯軸器和支撐板，兩個旋動裝置相對設置在兩個支撐臺上；所述支撐板的底面中心通過聯軸器與步進電機的輸出軸相安裝；

以及兩個夾持裝置，兩個所述的夾持裝置分別設置在兩個所述的支撐板上，每個所述的夾持裝置包括一個氣缸、一個中間連接件、兩個連接件、兩個夾持手指、兩個摩擦墊、兩個魔方限位件和若干合頁，所述氣缸的底部固定在支撐板上，頂部安裝有固定板，所述的中間連接件固定在氣缸的推桿頭部，所述的兩個夾持手指下部分別通過合頁固定在固定板的兩側上，同時夾持手指中部通過合頁固定在連接件上，兩個夾持手指間距為魔方邊長；兩組夾持手指之間的范圍為魔方放置范圍；所述連接件通過合頁固定在中間連接件上，所述的摩擦墊貼于夾持手指靠近魔方一側的頂端；所述的兩個魔方限位件分別貼于兩個摩擦墊的下方。

2.如權利要求1所述的氣動魔方機器人機械手，其特征在于：與連接件和夾持手指連接的合頁均采用螺栓連接方式。

3.如權利要求1所述的氣動魔方機器人機械手，所述夾持手指的頂部寬度小于魔方單一魔方塊的邊長。

4.如權利要求1所述的氣動魔方機器人機械手，其特征在于：所述的摩擦墊為正方形，所述摩擦墊厚度為1mm。

5.如權利要求1所述的氣動魔方機器人機械手，其特征在于：所述的魔方限位件為等腰直角三角柱，兩側邊長為5mm。