[發明專利]機械臂控制方法、控制設備和機器人

在審

• 申請號: 202010129810.2
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN113319844A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 沙琪;王彬
• 申請（專利權）人: 東莞市李群自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

本申請提供的機械臂控制方法、控制設備和機器人，涉及控制技術領域。在本申請中，首先，基于目標位置生成第一位置指令，并基于該第一位置指令和比例積分微分算法對機械臂的動作進行控制，其中，比例積分微分算法中的積分值為固定值，且用于對機械臂的重力和該機械臂驅動的負載的重力進行補償；其次，判斷機械臂向目標位置運動的動作是否出現異常；然后，若機械臂的動作出現異常，則基于該機械臂當前的異常位置和第一位置指令生成第二位置指令。通過上述方法，可以改善現有的機械臂控制技術中存在的控制效果差的問題。

技術領域

本申請涉及控制技術領域，具體而言，涉及一種機械臂控制方法、控制設備和機器人。

背景技術

隨著控制技術的不斷發展，其應用范圍也越來越廣。例如，為了提高生活的便利性或生產的高效性，基于控制技術的機器人得到了廣泛的應用。

其中，機器人一般包括用于執行任務的機械臂和對該機械臂進行控制的控制設備。經發明人研究發現，控制設備在采用現有的控制技術對機械臂進行控制時，存在著控制效果差的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種機械臂控制方法、控制設備和機器人，以改善現有的機械臂控制技術中存在的控制效果差的問題。

為實現上述目的，本申請實施例采用如下技術方案：

一種機械臂控制方法，包括：

基于目標位置生成第一位置指令，并基于該第一位置指令和比例積分微分算法對機械臂的動作進行控制，其中，所述比例積分微分算法中的積分值為固定值，且用于對所述機械臂的重力和該機械臂驅動的負載的重力進行補償；

判斷所述機械臂向所述目標位置運動的動作是否出現異常；

若所述機械臂的動作出現異常，則基于該機械臂當前的異常位置和所述第一位置指令生成第二位置指令。

在本申請實施例較佳的選擇中，在上述機械臂控制方法中，所述判斷所述機械臂向所述目標位置運動的動作是否出現異常的步驟，包括：

判斷所述機械臂是否運動至所述目標位置；

若未運動至所述目標位置，則判定所述機械臂的動作出現異常。

在本申請實施例較佳的選擇中，在上述機械臂控制方法中，所述判斷所述機械臂是否運動至所述目標位置的步驟，包括：

在所述機械臂的動作停止之后，基于所述機械臂的當前位置生成位置回饋指令；

基于所述位置回饋指令和所述第一位置指令判斷所述機械臂是否運動至所述目標位置。

在本申請實施例較佳的選擇中，在上述機械臂控制方法中，所述基于所述位置回饋指令和所述第一位置指令判斷所述機械臂是否運動至所述目標位置的步驟，包括：

基于所述位置回饋指令和所述第一位置指令計算得到位置偏移量；

基于所述位置偏移量與預設偏移量的大小判斷所述機械臂是否運動至所述目標位置。

在本申請實施例較佳的選擇中，在上述機械臂控制方法中，所述基于該機械臂當前的異常位置和所述第一位置指令生成第二位置指令的步驟，包括：

對得到的位置偏移量進行濾波處理，得到位置修正指令，其中，所述位置偏移量基于所述機械臂當前的異常位置和所述第一位置指令得到；

根據所述位置修正指令和所述第一位置指令生成第二位置指令。

在本申請實施例較佳的選擇中，在上述機械臂控制方法中，所述對得到的位置偏移量進行濾波處理，得到位置修正指令的步驟，包括：

基于預設的低頻濾波公式對得到的位置偏移量進行低頻濾波處理，得到位置修正指令，其中，所述低頻濾波公式包括：