[發明專利]數據處理方法、行進數據融合方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010129720.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN113325920A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 續立軍;趙遠東;林晨;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06F1/12
• 分類號: G06F1/12;G06K9/62;G01C21/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請的多個方面提供一種數據處理方法、行進數據融合方法、設備及存儲介質。在本申請的一些實施例中，自移動設備獲取IMU陣列中多個物理IMU的測量值，多個物理IMU的測量值是指需要在本次數據融合過程中進行融合的測量值；基于虛擬IMU狀態量與各物理IMU狀態量之間的轉換關系，在對多個物理IMU的測量值進行時間同步的基礎上進行數據融合，得到融合數據；建立考慮時間同步誤差的虛擬IMU和物理IMU數據之間的模型關系，消除多個IMU之間時間戳不完全相等造成的誤差，多個IMU的融合數據精度更高，提高自移動設備的導航精度。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種數據處理方法、行進數據融合方法、設備及存儲介質。

背景技術

IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)是測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置。一般的，一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，加速度計檢測物體在載體坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺儀檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態。在導航中有著很重要的應用價值。

IMU陣列，包括多個IMU，基于多個IMU的數據融合結果進行導航，有利于提高導航精度。但是，現有IMU陣列的數據融合結果精度較低，致使基于IMU陣列的導航精度較低。

發明內容

本申請的多個方面提供一種數據處理方法、行進數據融合方法、設備及存儲介質；本申請對多個IMU的輸出數據進行時間同步處理，提高IMU陣列的輸出數據融合后得到的行進數據的精度。

本申請實施例提供一種數據處理方法，包括：

獲取IMU陣列中多個物理IMU的測量值，其中，所述多個物理IMU的測量值是指需要在本次數據融合過程中進行融合的測量值；

基于轉換模型，在對所述多個物理IMU的測量值進行時間同步的基礎上進行數據融合，得到融合數據，其中，所述融合數據對應表征所述IMU陣列的整體運動狀態。

本申請實施例提供一種數據處理方法方法，適用于IMU陣列，所述IMU陣列包含多個物理IMU，所述方法包括：

獲取IMU陣列中多個物理IMU的測量值，所述多個物理IMU的測量值是指需要在本次數據融合過程中進行融合的測量值；

基于虛擬IMU狀態量與各物理IMU狀態量之間的轉換關系，在對所述多個物理IMU的測量值進行時間同步的基礎上進行數據融合，得到融合數據；

其中，所述虛擬IMU的狀態量表征所述IMU陣列的整體運動狀態，所述整體運動狀態與所述融合數據對應。

本申請實施例還提一種IMU陣列，包括：載體，以及設置于載體上的多個IMU和處理器，所述多個IMU和處理器之間通信連接；

所述多個IMU，用于測量所述IMU陣列所在自移動設備的行進數據；

所述處理器，獲取IMU陣列中多個物理IMU的測量值，所述多個物理IMU的測量值是指需要在本次數據融合過程中進行融合的測量值；基于虛擬IMU狀態量與各物理IMU狀態量之間的轉換關系，在對所述多個物理IMU的測量值進行時間同步的基礎上進行數據融合，得到融合數據；其中，所述虛擬IMU的狀態量表征所述IMU陣列的整體運動狀態，所述整體運動狀態與所述融合數據對應。

本申請實施例還提供一種行進數據融合方法，適用于自移動設備，自移動設備包括IMU陣列，所述IMU陣列包含多個物理IMU，所述方法包括：

獲取IMU陣列中多個物理IMU的測量值，所述多個物理IMU的測量值是指需要在本次數據融合過程中進行融合的測量值；