[發(fā)明專利]一種車輛檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010129719.0
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN113326717A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 年素磊;梁繼;戴國政
• 申請（專利權(quán)）人: 初速度（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種車輛檢測方法，其特征在于，包括：

獲得待檢測圖像；

利用預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型，對所述待檢測圖像進行檢測，確定所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息；并關(guān)聯(lián)每一車輛對應(yīng)的車輪接地點的檢測信息，針對每一車輛，輸出該車輛的車輪接地點集合的檢測信息，其中，所述預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型為：基于標注有各樣本車輛的標注車輪接地點集合的樣本圖像訓(xùn)練所得的模型，所述檢測信息包括：車輪接地點的位置信息，或包括：車輪接地點的位置信息及方位屬性信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型，對所述待檢測圖像進行檢測，確定所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息；并關(guān)聯(lián)每一車輛對應(yīng)的車輪接地點的檢測信息，針對每一車輛，輸出該車輛的車輪接地點集合的檢測信息的步驟，包括：

利用預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型的特征提取層，對所述待檢測圖像進行特征提取，確定所述待檢測圖像對應(yīng)的特征圖像；

利用所述預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型的特征分類層以及所述特征圖像，確定所述特征圖像中的至少一個疑似車輪接地點所在區(qū)域；并利用所述預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型的特征回歸層以及所述特征圖像，確定出所述至少一個疑似車輪接地點所在區(qū)域中每一待處理像素點對應(yīng)的第一回歸信息和第二回歸信息，其中，所述第一回歸信息為表征所對應(yīng)待處理像素點回歸至其對應(yīng)的當前車輪接地點所需的平移信息；所述第二回歸信息為表征所對應(yīng)待處理像素點回歸至其對應(yīng)的下一車輪接地點所需的平移信息，待處理像素點對應(yīng)的當前車輪接地點為：其所在疑似車輪接地點所在區(qū)域的車輪接地點；待處理像素點對應(yīng)的下一車輪接地點與其對應(yīng)的當前車輪接地點按預(yù)設(shè)順序排序；

利用所述預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型的后處理層以及每一待處理像素點對應(yīng)的第一回歸信息，確定所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息；

利用所述后處理層、所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息以及每一待處理像素點對應(yīng)的第二回歸信息，確定所述待檢測圖像中每一車輛對應(yīng)的各方位屬性信息對應(yīng)的車輪接地點的檢測信息；

并針對每一車輛，以按所述預(yù)設(shè)順序排序的有序性點集合的形式，輸出該車輛的車輪接地點集合的檢測信息。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述預(yù)先訓(xùn)練的車輛檢測模型的后處理層以及每一待處理像素點對應(yīng)的第一回歸信息，確定所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息的步驟，包括：

利用每一待處理像素點的位置信息及其對應(yīng)的第一回歸信息，確定每一待處理像素點平移至的位置處的像素點對應(yīng)的第一投票分數(shù)，其中，利用待處理像素點的位置信息及其對應(yīng)的第一回歸信息，對待處理像素點進行平移，其所平移至的位置處的像素點對應(yīng)的第一投票分數(shù)加一；

從所述待處理像素點中，確定出所對應(yīng)第一投票分數(shù)超過第一分數(shù)閾值的待處理像素點，確定為備選像素點；

從所述備選像素點中，確定出所對應(yīng)第一投票分數(shù)高于其對應(yīng)的四鄰域像素點對應(yīng)的第一投票分數(shù)的備選像素點，確定為候選車輪接地點；

利用每一候選車輪接地點的檢測信息以及預(yù)設(shè)抑制算法，從候選車輪接地點中，確定出待檢測圖像中各車輪接地點，并確定出各車輪接地點的檢測信息。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述后處理層、所述待檢測圖像中各車輪接地點的檢測信息以及每一待處理像素點對應(yīng)的第二回歸信息，確定所述待檢測圖像中每一車輛對應(yīng)的車輪接地點的檢測信息的步驟，包括：

針對每一車輪接地點，利用該車輪接地點對應(yīng)的疑似車輪接地點所在區(qū)域中每一待處理像素點的檢測信息及其對應(yīng)的第二回歸信息，確定該車輪接地點對應(yīng)的每一待處理像素點平移后的位置；基于該車輪接地點對應(yīng)的每一待處理像素點平移后的位置，確定其他車輪接地點中，是否存在該車輪接地點對應(yīng)的預(yù)設(shè)順序排序中的下一車輪接地點，若確定存在，則從其他車輪接地點中確定出該車輪接地點對應(yīng)的下一車輪接地點，以確定所述待檢測圖像中每一車輛對應(yīng)的車輪接地點的檢測信息。