[發明專利]一種自主規劃航線的水產養殖作業船

在審

• 申請號: 202010129714.8
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111208836A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 姜寬舒;于泓;高菊玲;王艷莉;張豐山;虞承列;顧佳偉;徐珩;曾昊;施振鵬;高繼強
• 申請（專利權）人: 江蘇農林職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：包括船體(1)、驅動裝置、開源飛控APM(8)、前置側推機構(9)和地面站(10)，所述驅動裝置包括電機(2)、傳動機構(3)、明輪(4)、尾舵(5)和蓄電池(6)，所述明輪(4)設于船體(1)外側，并且明輪(4)通過傳動機構(3)與電機(2)傳動連接，所述尾舵(5)設于船體(1)尾部，用于控制船體(1)的前進方向；所述蓄電池(6)為電機(2)、尾舵(5)、開源飛控APM(8)和前置側推機構(9)提供工作電源；所述地面站(10)用于規劃航線、設定船體(1)返航時蓄電池(6)的電壓值并給開源飛控APM(8)發送指令，同時，地面站(10)還用于監測作業船的行進路線和作業參數；所述開源飛控APM(8)包括GPS導航模塊，開源飛控APM(8)用于調整作業船的行進速度和行進路線；所述前置側推機構(9)設于船頭，用于輔助船體(1)轉向掉頭。

2.根據權利要求1所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述電機(2)、尾舵(5)和前置側推機構(9)分別與開源飛控APM(8)電性連接，開源飛控APM(8)根據地面站發送的指令來控制電機(2)的啟停和轉速、尾舵(5)運動和前置側推機構(9)的啟停與轉向來調整作業船的行進速度和行進路線。

3.根據權利要求1所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述地面站(10)采用Mission Planner開源地面站，地面站(10)與開源飛控APM(8)采用無線方式對頻連接，且地面站(10)內置地圖軟件。

4.根據權利要求1所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：還包括太陽能電池板(7)，所述船體(1)內固定安裝支撐板，太陽能電池板(7)傾斜安裝在支撐板上，且太陽能電池板(7)與蓄電池(6)電性連接。

5.根據權利要求1所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述船體(1)的頭部設有函道(11)，前置側推機構(9)設置在船頭的函道(11)中，并且前置側推機構(9)由馬達驅動渦輪旋轉。

6.根據權利要求1所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述明輪(4)與電機(2)的數量均為兩個，每個明輪(4)配有獨立控制的電機(2)，兩個明輪(4)對稱安裝在船體(1)兩側。

7.根據權利要求6所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述開源飛控APM(8)控制兩個電機(2)差速運動。

8.根據權利要求6所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述電機(2)輸出軸的旋轉方向為正向旋轉或反向旋轉。

9.根據權利要求2所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述電機(2)內設有電子調速器，電機(2)通過電子調速器與開源飛控APM(8)電性連接，電子調速器根據APM(8)的控制信號，將蓄電池(6)的直流輸入轉變為一定頻率的交流輸出，用于控制電機(2)的轉速和轉向。

10.根據權利要求2所述的自主規劃航線的水產養殖作業船，其特征在于：所述電性連接采用的導線均為防水防腐蝕電纜線，并且防水防腐蝕電纜線的表皮為PU材質。