[發明專利]自動工作系統、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010129064.7
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111353431A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 朱紹明;任雪;袁立超
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 沈曉敏

本發明提供了一種自動工作系統、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質，所述控制方法包括：接收到自動行走設備到達邊界的到達信息；獲取HSV格式的拍攝圖像；獲取拍攝圖像中色度在預設范圍內的像素點并記為特殊像素點；將拍攝圖像沿水平方向劃分為左半區和右半區；統計左半區的特殊像素點的數量或比例pixL；統計右半區的特殊像素點的數量或比例pixR；根據pixL和pixR之間的大小判斷自動行走設備的轉向方向。通過區分左半區和右半區的特殊像素點的數量或比例之間的大小，即可判斷出自動行走設備的左側還是右側更加靠近邊界，從而可進一步判斷轉向方向。防止自由轉向時造成的轉向時間過長或觸碰到邊界外側，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，特別是涉及一種自動工作系統、自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，智能機器人的自動行走設備、自動工作系統已經慢慢進入人們的生活，例如智能掃地機器人、智能割草機器人等。通常的，此類智能機器人體積較小，且集成有傳感裝置、驅動裝置、電池等，無需人工操控，并可在規定的區域內行進并工作。并且，在電池電量不夠時，可自動返回充電站，與充電站對接并充電，充電完成后繼續行進和工作。

針對現有的智能割草機器人來說，現有的自動工作系統的工作區域均為較大的草坪，并且邊界大多是為埋設在地面下的可通電設備，可使得智能割草機器人感應到。并且，當機器人到達邊界后，一般是采用隨機轉向或是先后退再隨機轉向的方式，以讓機器人回到邊界內繼續割草。

由于，割草機器人到達邊界，且其采用隨機轉向的方式，若隨機向錯誤的方向轉向，那么割草機器人需要旋轉較大的角度才回到邊界內，耗費較多的時間，并降低了工作效率。并且，若此時邊界外側為墻體或其他障礙物或者是地面不平的地形，在旋轉的過程中很容易觸發碰撞，再次降低工作效率。

因此，必須設計一種自動工作系統，并且可根據視覺進行轉向判斷的自動行走設備及其控制方法及計算機可讀存儲介質。

發明內容

為解決上述問題之一，本發明提供了一種自動行走設備的控制方法，所述控制方法包括：

接收到自動行走設備到達邊界的到達信息；

獲取HSV格式的拍攝圖像；

獲取拍攝圖像中色度在預設范圍內的像素點并記為特殊像素點；

將拍攝圖像沿水平方向劃分為左半區和右半區；

統計左半區的特殊像素點的數量或比例pixL；

統計右半區的特殊像素點的數量或比例pixR；

根據pixL和pixR之間的大小判斷自動行走設備的轉向方向。

作為本發明的進一步改進，步驟“獲取拍攝圖像中色度在預設范圍內的像素點并記為特殊像素點”包括：

獲取拍攝圖像中色度在第一預設范圍內的像素點并記為草坪像素點，部分所述草坪像素點位于所述拍攝圖像的下側邊緣；

步驟“根據pixL和pixR之間的大小判斷自動行走設備的轉向方向”包括：

若pixL＞pixR，控制自動行走設備向左旋轉；

若pixL＜pixR，控制自動行走設備向右旋轉；

若pixL＝pixR，控制自動行走設備向左或向右旋轉。

作為本發明的進一步改進，步驟“獲取拍攝圖像中色度在預設范圍內的像素點并記為特殊像素點”包括：

獲取拍攝圖像中色度在第二預設范圍內的像素點并記為非草坪像素點，部分所述非草坪像素點位于所述拍攝圖像的上側邊緣；