[發(fā)明專利]一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人及其使用方法

在審

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• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111096872A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚立綱;余舒婷;王博
• 申請（專利權(quán)）人: 福州大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 黃詩錦;蔡學(xué)俊

1.一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：包括支撐平臺和平行設(shè)于支撐平臺上方的并由升降機構(gòu)驅(qū)動升降的U型平臺，所述U型平臺與支撐平臺之間設(shè)有用于放置腳部的踏板動平臺，所述踏板動平臺與U型平臺之間設(shè)有至少三個豎向伸縮機構(gòu)，所述豎向伸縮機構(gòu)的上端與U型平臺相鉸接，豎向伸縮機構(gòu)的下端與踏板動平臺相鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述升降機構(gòu)包括至少三個垂直設(shè)置在支撐平臺上的絲桿機構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述絲桿機構(gòu)包括豎向設(shè)置的絲桿以及與絲桿相螺接的升降滑塊，所述絲桿的下端固設(shè)在支撐平臺上，絲桿的上端經(jīng)由聯(lián)軸器與豎向設(shè)置的升降電機的電機軸傳動連接；所述升降滑塊與U型平臺固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述絲桿機構(gòu)為三個，三個絲桿機構(gòu)位于踏板動平臺的外側(cè)且呈三角形分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述豎向伸縮機構(gòu)包括豎向設(shè)置的調(diào)節(jié)氣缸，所述調(diào)節(jié)氣缸的氣缸桿向下伸出并經(jīng)由桿端關(guān)節(jié)軸承與固設(shè)在踏板動平臺頂面的鉸接座相鉸接，調(diào)節(jié)氣缸的上端經(jīng)由球鉸與U型平臺的底面相鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述鉸接座呈U型狀，鉸接座的上端固聯(lián)有鉸接軸，所述鉸接軸同軸滑動貫穿桿端關(guān)節(jié)軸承的魚眼孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，其特征在于：所述豎向伸縮機構(gòu)為三個，三個豎向伸縮機構(gòu)呈三角形分布。

8.一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人的使用方法，其特征在于：包括采用權(quán)利要求1～7任意一項所述的一種可調(diào)平臺高度的并聯(lián)腳踝康復(fù)機器人，使用時，首先絲桿機構(gòu)通過U型平臺驅(qū)使踏板動平臺向下移動至與支撐平臺貼合，接著患者將腳部放置于踏板動平臺上，之后絲桿機構(gòu)通過U型平臺驅(qū)使踏板動平臺向上移動至一定高度，最后調(diào)節(jié)氣缸的氣缸桿向下伸出，通過控制調(diào)節(jié)氣缸的行程改變踏板動平臺的傾斜角度，實現(xiàn)患者的被動康復(fù)動作。