[發明專利]直焊縫鋼管管端焊縫自動修磨機器人

有效

• 申請號: 202010128822.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111644943B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 原小紅;張瑾宇;劉晨;王林軍;馬利;王剛
• 申請（專利權）人: 寶雞宇喆工業科技有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B21/20;B24B49/12;B24B55/00;B24B41/02;B24B27/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 宋秀珍

1.直焊縫鋼管管端焊縫自動修磨機器人，其特征在于：具有與多自由度機械手(1)執行端固連采用砂帶打磨的Z向直焊縫磨削平臺(3)；所述Z向直焊縫磨削平臺(3)由法蘭安裝架(3-1)、X向機架(3-2)和相對X向機架(3-2)在Z向垂直升降的砂帶式三角打磨機構(3-3)組成；所述法蘭安裝架(3-1)為空間立體鏤空直角三角形結構；其中一個水平直角邊頂端面通過水平法蘭盤(3-11)與六自由度機械手(1)的執行末端在水平面固連為一體，另一個豎直直角邊與X向機架(3-2)水平左端固連為一體；所述X向機架(3-2)水平右端安裝相對X向機架(3-2)在Z向垂直升降的三角打磨機構(3-3)；所述三角打磨機構(3-3)水平右端外側底部固定安裝激光輪廓儀(2)；所述法蘭安裝架(3-1)、X向機架(3-2)用鋁合金制成；

所述三角打磨機構(3-3)包括一對前、后豎直安裝側板(301)；所述前、后豎直安裝側板(301)內側板體分別豎直平行對稱安裝一對垂直滑軌(302)，垂直滑軌(302)分別滑動適配一對垂直導軌滑塊(303)，一對垂直導軌滑塊(303)外側同時固連垂直基板(309)板體背側；其中一個垂直導軌滑塊(303)塊體內側固連絲桿滑塊(304)，絲桿滑塊(304)旋合適配垂直絲桿(305)；所述垂直絲桿(305)上下兩端分別通過絲桿安裝座組件(306)轉動支撐且固定安裝在其中一個豎直安裝側板(301)板體豎直內側壁；所述垂直絲桿(305)頂端動力輸入端同軸固連Z向垂直減速電機(3-302)，Z向垂直減速電機(3-302)以一個豎直安裝側板(301)豎直板體內側壁頂部為支撐固定安裝；Z向垂直減速電機(3-302)驅動垂直絲桿(305)轉動實現絲桿滑塊(304)的垂直位移，絲桿滑塊(304)固連L型轉接板(308)一端板體；L型轉接板(308)另一端板體固連垂直基板(309)背側，垂直基板(309)板體正面固定安裝修磨機構；Z軸垂直減速電機(3-302)驅動垂直基板(309)帶動修磨機構相對前、后豎直安裝側板(301)在Z向垂直位移；此外前、后豎直安裝側板(301)板體外側與X向機架(3-2)水平右端板體豎直內側壁緊固連為一體；

所述三角打磨機構(3-3)具有外部漲緊包繞砂帶(3-303)并在垂直基板(309)外側呈三角形分布的主動輪(31)、調整輪(33)、打磨輪(32)；

所述打磨輪(32)通過多組滾珠軸承Ⅱ(3206)、孔用擋圈(3207)、軸端端蓋(3208)同軸高速轉動支承安裝在打磨輪軸(3202)軸體中部；所述打磨輪軸(3202)軸體軸向兩端分別使用垂直穿過軸體的下緊固螺栓(3205)使用上、下安裝架(3201、3203)上下對稱制有的輪軸凹槽(3204)上下對夾夾緊打磨輪軸(3202)軸體兩端桿體，以將打磨輪軸(3202)可拆卸水平夾緊固定安裝在上、下安裝架(3201、3203)架體輪軸凹槽(3204)內；所述上、下安裝架(3201、3203)由倒U型上安裝架(3201)和一對下安裝架(3203)夾緊板體組成；其中上安裝架(3201)外側水平頂部固連Z向三軸氣缸(321)執行末端；其中Z向三軸氣缸(321)以垂直基板(309)外側板體為載體固定安裝；Z向三軸氣缸(321)缸體外側通過輪廓儀安裝座(201)固定支撐安裝激光輪廓儀(2)；前述打磨輪(32)的輪體外圓周還設橡膠層；

所述前、后豎直安裝側板(301)其中一個板體內側固定安裝正對垂直導軌滑塊(303)檢測的上極限接近開關(91)、零點接近開關(92)以及下極限接近開關(93)。

2.根據權利要求1所述的直焊縫鋼管管端焊縫自動修磨機器人，其特征在于：所述打磨輪(32)位于主動輪(31)和調整輪(33)下方設置；所述打磨輪(32)通過Z向三軸氣缸(321)驅動實現打磨輪(32)在Z軸方向的直線漲緊位移調節；所述調整輪(33)通過轉動手輪(331)調節調整輪(33)在水平軸向的俯仰角以防砂帶(3-303)跑偏。