[發(fā)明專利]復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置及協(xié)作機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010128016.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111251334A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石海;鮑海靜;張韜;彭添晨;徐立娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電氣集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 路曉丹

1.一種復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

信號(hào)處理電路板；

固定于協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)軸端面的菲林碼盤；

固定于所述信號(hào)處理電路板的碼盤讀數(shù)頭，所述碼盤讀數(shù)頭包括位于所述菲林碼盤一側(cè)的發(fā)光部以及位于所述菲林碼盤另一側(cè)的收光部，所述碼盤讀數(shù)頭用于輸出A相脈沖信號(hào)、B相脈沖信號(hào)以及Z相脈沖信號(hào)；

固定于所述信號(hào)處理電路板的第一光電開(kāi)關(guān)，所述第一光電開(kāi)關(guān)包括位于所述菲林碼盤一側(cè)的第一發(fā)射部以及位于所述菲林碼盤另一側(cè)的第一接收部，所述第一光電開(kāi)關(guān)用于輸出U相脈沖信號(hào)；

固定于所述信號(hào)處理電路板的第二光電開(kāi)關(guān)，所述第二光電開(kāi)關(guān)包括位于所述菲林碼盤一側(cè)的第二發(fā)射部以及位于所述菲林碼盤另一側(cè)的第二接收部，所述第二光電開(kāi)關(guān)用于輸出V相脈沖信號(hào)；

固定于所述信號(hào)處理電路板的第三光電開(kāi)關(guān)，所述第三光電開(kāi)關(guān)包括位于所述菲林碼盤一側(cè)的第三發(fā)射部以及位于所述菲林碼盤另一側(cè)的第三接收部，所述第三光電開(kāi)關(guān)用于輸出W相脈沖信號(hào)，所述第一光電開(kāi)關(guān)與所述第二光電開(kāi)關(guān)之間的電角度夾角為120°或120°的正整數(shù)倍，所述第二光電開(kāi)關(guān)與所述第三光電開(kāi)關(guān)之間的電角度夾角為120°或120°的正整數(shù)倍；

固定于所述信號(hào)處理電路板的信號(hào)輸出接插件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述發(fā)光部、第一發(fā)射部、第二發(fā)射部以及第三發(fā)射部均位于靠近所述菲林碼盤的正面的一側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述碼盤讀數(shù)頭通過(guò)螺栓與所述信號(hào)處理電路板可拆卸地固定連接；

所述碼盤讀數(shù)頭和所述信號(hào)處理電路板上均設(shè)置有與所述螺栓配合的通孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置還包括與所述螺栓配合的墊圈；

所述墊圈用于調(diào)節(jié)所述碼盤讀數(shù)頭的收光部與所述菲林碼盤的反面之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述螺栓與兩個(gè)所述墊圈配合，其中：

一個(gè)墊圈位于所述螺栓的頭部與所述碼盤讀數(shù)頭的發(fā)光部之間，另一個(gè)墊圈位于所述碼盤讀數(shù)頭的收光部與所述信號(hào)處理電路板之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述收光部靠近所述菲林碼盤一側(cè)的表面與所述菲林碼盤的反面之間的距離范圍為0.26-0.64mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求3-6任一項(xiàng)所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述螺栓為多個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述碼盤讀數(shù)頭與所述信號(hào)處理電路板焊接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置，其特征在于，所述信號(hào)輸出接插件與所述信號(hào)處理電路板焊接。

10.一種協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的復(fù)合增量式關(guān)節(jié)電機(jī)位置檢測(cè)裝置。