[發(fā)明專利]一種基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)及調(diào)度方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010127902.7
• 申請(qǐng)日: 2020-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN111367950B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王杰;張津
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海欣巴自動(dòng)化科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/2455
• 分類號(hào): G06F16/2455;G06F16/27;G06F16/29;G06Q10/047
• 代理公司: 蘇州企航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32354
• 代理人: 朱丹

1.一種基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括路徑管理集群、交通調(diào)度集群和緩存數(shù)據(jù)庫(kù)，

所述路徑管理集群包括地圖管理集群和路徑規(guī)劃器，所述地圖管理集群和路徑規(guī)劃器通過(guò)Kubernetes服務(wù)接口進(jìn)行信息傳輸，所述地圖管理集群用于儲(chǔ)存地圖信息，并用于下層應(yīng)用讀取地圖信息；所述路徑規(guī)劃器用于接收行程任務(wù)，并通過(guò)不同的路徑規(guī)劃后，并發(fā)送給下層應(yīng)用；

所述交通調(diào)度集群包括AGV車、與每個(gè)AGV對(duì)應(yīng)的車體代理和節(jié)點(diǎn)集群，所述節(jié)點(diǎn)集群向所述緩存數(shù)據(jù)庫(kù)發(fā)布狀態(tài)信息；

車體代理與車體控制系統(tǒng)之間通過(guò)有狀態(tài)的TCP/IP進(jìn)行通信，提供服務(wù)端端口與客戶端配置的兩種方式供車體連接，接收車體控制系統(tǒng)的各種格式和協(xié)議數(shù)據(jù)，并將不同AGV的各種自定義數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)譯為集群內(nèi)部唯一的協(xié)議進(jìn)行訪問(wèn)；

所述節(jié)點(diǎn)集群為地圖信息中的單行路口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖管理集群包括上層集群、緩存集群，上層集群包括分布在Kubernetes集群中的若干Docker容器，每個(gè)Docker容器內(nèi)有MYSQL數(shù)據(jù)庫(kù)，MYSQL數(shù)據(jù)庫(kù)儲(chǔ)存有地圖信息；所述緩存集群包括若干Docker容器，每個(gè)Docker容器內(nèi)有地圖管理器，地圖管理器通過(guò)Kubernetes服務(wù)接口讀取上層集群的地圖信息，下層應(yīng)用通過(guò)Kubernetes服務(wù)接口讀取地圖管理器的地圖信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖管理器內(nèi)管理路徑順序點(diǎn)和路徑屬性。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑規(guī)劃器包括若干Docker容器，所述Docker容器內(nèi)存儲(chǔ)不同路徑規(guī)劃算法，下層應(yīng)用通過(guò)Kubernetes服務(wù)接口讀取Docker容器內(nèi)的信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑規(guī)劃算法包括最短路徑算法、帶優(yōu)先級(jí)的最短路徑、權(quán)重式路徑規(guī)則、動(dòng)態(tài)規(guī)劃路徑算法。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述節(jié)點(diǎn)集群綁定在HTTP服務(wù)中，并通過(guò)NodeJS實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)集群的編譯。

7.一種基于Kubernetes的分布式AGV調(diào)度方法，其特征在于，包括以下步驟：

將地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于地圖管理集群的上層集群Docker存儲(chǔ)器內(nèi)，并通過(guò)Kunernetes服務(wù)接口緩存于下層的緩存集群的地圖管理器內(nèi)；

向AGV車體控制系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)信息；

AGV車體控制系統(tǒng)接受到任務(wù)信息后，通過(guò)Kubernetes的集群服務(wù)接口向路徑規(guī)劃器發(fā)出任務(wù)請(qǐng)求，

路徑規(guī)劃器從上層的緩存集群中獲取節(jié)點(diǎn)信息后，根據(jù)路徑規(guī)劃算法，發(fā)送給車體控制系統(tǒng)；節(jié)點(diǎn)集群需要將自己的狀態(tài)發(fā)布到實(shí)時(shí)的緩存數(shù)據(jù)庫(kù)，車體代理在請(qǐng)求節(jié)點(diǎn)占用時(shí)，先訪問(wèn)緩存數(shù)據(jù)庫(kù)拿到正確的節(jié)點(diǎn)地址；所述節(jié)點(diǎn)集群綁定至HTTP服務(wù)，其中，每個(gè)AGV與車體代理和節(jié)點(diǎn)集群對(duì)應(yīng)，所述節(jié)點(diǎn)集群向所述緩存數(shù)據(jù)庫(kù)發(fā)布狀態(tài)信息；

車體代理與車體控制系統(tǒng)之間通過(guò)有狀態(tài)的TCP/IP進(jìn)行通信，提供服務(wù)端端口與客戶端配置的兩種方式供車體連接，接收車體控制系統(tǒng)的各種格式和協(xié)議數(shù)據(jù)，并將不同AGV的各種自定義數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)譯為集群內(nèi)部唯一的協(xié)議進(jìn)行訪問(wèn)；

所述節(jié)點(diǎn)集群為地圖信息中的單行路口。