[發明專利]一種環形穿梭車的控制系統及方法

有效

• 申請號: 202010127586.3
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111332712B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 沈琴華;沈斌;解明陽;王振華;陳曉東;楊威;方平
• 申請（專利權）人: 湖州銳格物流科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 孫艾明

1.一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：包括環形軌道（1）、轉移車（2）、外設軌道（3）；所述的環形軌道（1）具有用于為所述轉移車（2）提供動作依據的內軌（1-2）以及為所述轉移車（2）提供移動軌道的外軌（1-1），所述的外軌（1-1）與所述內軌（1-2）平行設置，所述的外軌（1-1）一側設置有動作工位（4），所述的外設軌道（3）設置于所述動作工位（4）上，所述的內軌（1-2）上設置有控制二維碼，所述的轉移車（2）具有用于讀取所述控制二維碼的讀碼器（5）；還包括控制器（17），所述的控制器（17）與所述外設軌道（3）連接，所述的控制器（17）用于對所述外設軌道（3）進行參數設置，并根據設置的參數通過二維碼打印機（18）打印所述控制二維碼；

包括以下步驟，

調度設置步驟，使用控制器（17）對外設軌道（3）進行轉移參數設置，并根據轉移參數確定用于轉移車（2）動作控制的配合參數；

控制二維碼輸出步驟，使用所述控制器（17）對配合參數進行編碼形成所述控制二維碼，使用二維碼打印機（18）將所述控制二維碼打印成黏貼件（15），將所述黏貼件（15）黏貼至環形軌道（1）的內軌（1-2）上，黏貼位置與搭載有該所述控制二維碼所匹配的所述轉移參數的所述外設軌道（3）所在的動作工位（4）的位置對應；

轉移車（2）掃碼步驟，轉移車（2）以額定速度沿環形軌道（1）的外軌（1-1）進行移動，并使用讀碼器（5）對所述內軌（1-2）上的所述黏貼件（15）上的所述控制二維碼進行掃描，并根據掃描內容進行動作控制。

2.根據權利要求1所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：所述的轉移車（2）包括設置于底部的兩側的移動輪（6）以及滑輪（7），所述的移動輪（6）與轉動電機（8）連接，所述的滑輪（7）與轉動軸（9）連接，所述的滑輪（7）分別設置于所述移動輪（6）的兩側，所述的轉移車（2）的底部中心位置設置有設備架（10），所述的設備架（10）的上下兩端設置有滾輪（11），所述的設備架（10）上通過螺接方式固定連接有所述讀碼器（5）。

3.根據權利要求2所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：所述的內軌（1-2）包括設置于上下兩側的滑軌（13），所述的滾輪（11）與所述滑軌（13）連接，上下兩側的滑軌（13）之間設置有黏貼部（14），所述的黏貼部（14）上線性排布黏貼有黏貼件（15），所述的黏貼件（15）的表面印刷有所述控制二維碼。

4.根據權利要求1所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：所述的轉移車（2）頂部設置有傳送軌道（16），所述的傳送軌道（16）的輸送方向與所述轉移車（2）的移動方向互相垂直。

5.根據權利要求1所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：每一個所述的動作工位（4）至少對應三個所述控制二維碼，三個所述控制二維碼包括設置于所述動作工位（4）前方的預備碼、設置于所述動作工位（4）對應位置的動作碼以及設置于所述動作工位（4）后方的復位碼。

6.根據權利要求1所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：所述的控制二維碼的信息內容包括控制指令與控制參數。

7.根據權利要求1所述的一種環形穿梭車的控制系統，其特征在于：還包括關聯軌道綁定步驟，確定至少兩條所述外設軌道（3）的輸入輸出關系，并構成轉移組，對轉移組內的所述外設軌道（3）依次進行所述調度設置步驟、所述控制二維碼輸出步驟，而后在所述轉移車（2）執行所述轉移車（2）掃碼步驟時，所述轉移車（2）僅對所述轉移組內的所述控制二維碼所對應動作進行執行。