[發明專利]輪式裝載機的控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010127493.0
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN111622293B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 許連行;高秉宰;吳真赫
• 申請（專利權）人: 斗山英維高株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/43
• 代理公司: 北京摯誠信奉知識產權代理有限公司 11338
• 代理人: 李延虎;王永輝

1.一種輪式裝載機的控制方法，其特征在于，包括：

使輪式裝載機前進以使鏟斗進入裝載物來執行挖掘作業；

在所述挖掘作業期間，獲取判斷所述輪式裝載機的輪胎打滑所需要的信號；

對所述信號執行已學習的預測算法來判斷是否發生所述輪胎打滑；

當發生所述輪胎打滑時，降低發動機轉速，直至所述輪胎打滑被消除，并使所述鏟斗上升；以及

當所述輪胎打滑被消除時，使所述鏟斗沿已設定的自動挖掘軌跡移動，

執行所述已學習的預測算法的步驟包括：

執行將關于輪胎驅動力和鏟斗的挖掘力的數據用作用于預測所述輪胎打滑的學習數據來進行訓練的算法，

獲取判斷所述輪式裝載機的輪胎打滑所需要的信號的步驟包括：

獲取計算所述輪胎的驅動力所需要的第一組信號；以及

獲取計算所述鏟斗的挖掘力所需要的第二組信號，

所述第一組信號包括發動機轉速信號、扭矩轉換器的渦輪轉速信號、變速器的速度檔位信號、車輛速度信號及輪胎轉速信號，

所述第二組信號包括動臂缸的行程信號、鏟斗缸的行程信號及所述動臂缸的壓力信號。

2.根據權利要求1所述的輪式裝載機的控制方法，其特征在于，

所述輪胎轉速信號由設置于所述輪胎的編碼器獲取。

3.根據權利要求1所述的輪式裝載機的控制方法，其特征在于，

使所述輪式裝載機前進，以執行所述挖掘作業的步驟包括：在作業者未踩踏加速踏板的狀態下增加發動機轉速。

4.根據權利要求1所述的輪式裝載機的控制方法，其特征在于，

當發生所述輪胎打滑時，使所述鏟斗上升的步驟包括：增加動臂缸的行程。

5.根據權利要求1所述的輪式裝載機的控制方法，其特征在于，還包括：

當所述鏟斗進入所述裝載物后變速器的速度檔位由2檔減檔至1檔時，判斷為所述挖掘作業的進入時間點。

6.根據權利要求1所述的輪式裝載機的控制方法，其特征在于，還包括：

當所述鏟斗的角度為最大收回狀態時，結束自動挖掘作業模式。

7.一種輪式裝載機的控制系統，其特征在于，包括：

多個傳感器，其分別安裝于發動機及由所述發動機驅動的作業裝置和行駛裝置，并用于檢測判斷輪式裝載機的輪胎打滑所需要的信號；

控制裝置，其用于輸出用于執行所述輪式裝載機的自動挖掘作業模式的控制信號，并對從所述傳感器接收的信號執行已學習的預測算法來判斷是否發生所述輪胎打滑，并輸出用于將所述輪胎打滑消除至期望的值以內的第一輪胎打滑消除控制信號及第二輪胎打滑消除控制信號；

發動機控制裝置，其用于根據所述第一輪胎打滑消除控制信號來降低所述發動機的轉速；以及

作業控制裝置，其用于根據所述第二輪胎打滑消除控制信號使所述輪式裝載機的鏟斗上升，

所述控制裝置包括：

數據接收部，其用于接收來自所述傳感器的信號；

判斷部，其用于對所述信號執行神經網絡算法來判斷是否發生所述輪胎打滑；以及

輸出部，其用于將所述第一輪胎打滑消除控制信號及第二輪胎打滑消除控制信號分別輸出至所述發動機控制裝置及所述作業控制裝置，

所述傳感器包括用于獲取計算所述輪胎的驅動力所需要的信號的第一組傳感器和用于獲取計算所述鏟斗的挖掘力所需要的信號的第二組傳感器，

所述第一組傳感器包括發動機轉速傳感器、扭矩轉換器的渦輪轉速檢測傳感器、變速器的速度檔位檢測傳感器、車速檢測傳感器及輪胎轉速檢測傳感器，

所述第二組傳感器包括動臂角度傳感器、鏟斗角度傳感器及動臂缸的壓力傳感器。

8.根據權利要求7所述的輪式裝載機的控制系統，其特征在于，

所述輪胎轉速檢測傳感器包括設置于所述輪胎的編碼器。